控制器接口。这样两块控制卡就有四个端口，相当于四个独立的节点，用数据线连接起来，就组成了基本的CAN局域网。如图2所示。
fCAN总线
图2CAN局域网软件的编写主要包括对寄存器的配置、硬件初始化、中断调用、数据通信儿大模块。中断调用中包括数据中的中断接收、中断发送，以及错误处理、报警等模块。通信模块分为数据的发送、接收、请求等。综上所述，J1939通信协议解决了如下问题。1优先权问题。如自动换挡要求减油门，巡航控制同时要求增油，而ASR则要求减油门以维持驱动轴的低扭矩。根据重要程度，则应确定换挡优先，协议能定义各个子系统的优先权顺序。2灵活性问题。因为各个子系统都是不同类型的控制系统，网络应具备将各个子系统有机地融合在一起的能力。3可扩展性。即需要增加新的子系统时，不需要对基本系统作修改。4独立性。每个子系统都可以独立工作，某个子系统出现故障时并不影响其他系统的正工作。
f5为满足不同控制系统的要求，应具有高的数据传输速率带宽，具有通用的故障诊断接口诊断协议。
6车辆状态共享。如发动机转速、车速、轮速等数据必须各子系统共享，数据的传输及刷新时间取决于各个子系统的特性，并山此决定优先权
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