S71200PLC与汇川四轴机器人MODBUSTCP通讯四轴机器人
一：用二次开发工具（详见机器人刷机篇）设定机器人的物理地址对应关系，十进制物理地址5000050007连续8个整数字对应机器人R0R7连续8个整数字，十进制物理地址3276832775连续8个整数字对应机器人R224R231连续8个整数字。二：登录四轴机器人管理权限密码“000000”，设定机器人的IP地址为192168111。
西门子S71200PLC编写PLC读写四轴机器人数据的程序步骤如下一：组态硬件如下图所示
双击PLC硬件，设定“系统和时钟存储器”如下图所示
f二：添加新数据块1如下图所示：
右键数据块→属性→属性→去掉“优化的块访问”的“√”，如下图所示
f同理，新建数据块2如下图所示
三：编写程序如下图所示选择通信→其他→MODBUSTCP→MB_CLIENT（通过PROFINET通讯，作为ModbusTCP客户端。
f填写各参数后编程如下所示
f读取机器人物理地址5000050007（R0R7）连续8个整数字的数据，存放到PLC变量DB3DBB0开始的连续8个整数字里。
将PLC的变量DB4DBB0开始的连续8个整数字的数据，写入到机器人的十进制物理地址3276832775（R224R231）连续8个整数字。
注意：1：读写指令调用的数据背景块要是同一个数据块，否则通讯不上。
2：其中CONNECT参数在之前要先建立数据块
f建立数据块3的数据类型为TCON_IP_v4，详细参数如下图所示（详细见编程软件指令帮助）
四：数据监控测试程序编写完成后下载进PLC，运行变量表，监控数据变化
fr