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工业机器人及其控制系统
作者：宋晓宇娄梦语来源：《科学与财富》2019年第36期
摘要：工业机器人也叫工业机械手，它是一种多关节或自由度较多的机械装置，目前多关节机器人市场占有率最高。这种装置通过程序控制以及自适应功能，依靠自己驱动机构和控制系统实现各种运动功能。随着科学技术的发展，人工智能的现代化，实现了工业机器人人工智能化。工业机器人主要由本体、驱动机构、控制系统组成，其中控制系统是核心。现在，工业机器人得到了广泛的运用，主要表现在焊接、码垛、搬运、打磨、折弯、3C等各个行业，极大的提高了工厂自动化程度、提高了工作效率、提高了产品质量，降低劳动强度和人力成本。
关键词：机器人机械手控制系统
I
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Abstract：I
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1引言
从1954年第1台电子可编程工业机器人，到今天的人工智能机器人。机器人可以视为一种柔性控制极高的自动化装备，也是我们现代制造业中必不可少的关键装备。机器人高度的柔性控制技术使其在制造业中应用及其广泛。
目前，工业机器人技术代表了一个国家的产业竞争力以及创新能力，是科技产业革命的引入点。结合《中国制造2025》，我国制造业面临整体转型升级，而智能智造的快速崛起，使
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我们在不同领域酝酿出不同新机会。现在，工业机器人在我国已经发展为了新型高新技术产业。据国际机器人联合会（IFR）的统计，2018年全球装机量为422万台，比2017年增长60，预计将从2020年到2022年平均每年保持增长率为12。2018年，中国工业机器人产量达148万台，超过全球总产量的38，2r