2016年全国机械行业职业院校工业机器人技术应用技能大赛
实操任务书样题
（高职组）
工位号：竞赛时间：210分钟
2016年全国机械行业职业院校技能大赛委员会（2016年10月）
f以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在35个小时内，完成竞赛设备工业机器人基础工作站编程与调试，活塞发动机自动装配生产线的硬件安装、电路安装与电路图绘制、工业机器人编程与调试、PLC人机界面开发等任务。
任务一：安全知识（10分）
1、选择题
1机器人控制柜发生火灾，应该使用以下何种灭火方式？（）
A浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器D沙子
2工业机器人的主电源开关在什么位置？（）
A机器人本体上B示教器上C控制柜上D需外接
3本比赛中使用的工业机器人有几个自由度？（）
A1个
B3个
C4个
D6个
4对于本比赛中使用的机器人，制动闸释放按钮可以控制几个轴？（）
A1个
B3个
C4个
D6个
5关闭机器人控制柜电源后必须等几分钟后才可以再次开机？（）
A、1B、2C、5D、10
2、判断题
1工业机器人急停开关不允许被短接。（）
2机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域。（）
3意外或不正常情况下，均可使用EStop键，停止运行。（）
4在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，
其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（）
5可以使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器触摸屏。（）
f任务二：机械电气安装调试（20分）
（一）机械硬件安装
完成竞赛设备平台活塞原料送料装置机械硬件的安装与调试（其结构如图1、图2所示）。
图1送料装置实物图
图2送料装置爆炸图
（二）电气和气路连接
完成工业机器人末端工具快换头的气路连接，并连接控制机器人快换头气路的电磁阀电气线路，如图3所示。
f要求：1能通过示教器IO信号控制，实现机械快换工具对夹爪笔工
具，以及搬运的夹紧和松开动作。2能通过示教器IO信号控制，实现夹爪笔工具中夹爪的夹紧
和松开动作。3能通过示教器IO信号控制，实现搬运吸盘工具中吸盘对活
塞发动机缸体的搬运动作。
图3电磁阀与快换头实物图
任务三：工业机器人示教编程与离线编程（15分）
（一）机器人转数计数器更新、工作原点设置和工具坐标系的建立
1根据机器人本体表面刻度标识，完成机器人机械原点的校正，创建主程序，并将此时机器人姿态记录到主程序mai
第一条语句。
f2操作示教器使机器人1、2、3、4、6轴位置都为0度r