理装置（推杆）和吸盘式机械手等功能模块以及配套的电气控制系统、气动回路组成。生产过程中，物料经间歇式送料装置依次放置在输送带上，输送带在变频电动机的驱动下快速将工件向前输送。工件传送到达检测区域后，由安装在输送带两边的传感器对送过来的工件进行位置放置、材质及颜色检测。当传感器辨别经过的工件为（反面放置的工件）不合格品时，不合格处理装置（推杆装置）动作，把工件推进指定的回收箱。若为合格放置的工件（包含白色金属、黑色金属及白色塑料工件）经过检测区域后，由机械手根据检测的结果分别进行自动分拣。32系统模块及关键技术分析321送料机构模块该模块由双联气缸、储料仓、光纤传感器组成。圆形物料堆放于储料仓内，当检测光纤传感器检测到有工件时，
f双轴快速复位气缸模块根据PLC的指令，自动将圆形工件推送到变频输送带上。322物料检测模块该模块主要由光电接近传感器、金属传感器以及电容式传
感器组成。
工作原理：当变频输送带将工件传送到检测区域时，电容传感器对工件进行
姿势的判别、金属传感器对工件的材质进行检测。本系统的工件姿势判别功能是
由电容传感器对其进行检测的，当输送带将工件送到检测区时，无论工件是正常放置还是反向放置，电容传感器都会动作，因此我们可以通过电容传感器接通的
连续时间判断工件的姿势是否正确。
材质判别采用电感传感器，根据电涡流式电感传感器的工作原理可知，电感传感器对金属材质动作，非金属材质不动作。
因此，在本系统中，如果电感传感器动作，系统则判读为金属材质工件，反
之则为非金属工件。323推料模块功能：当姿势判别传感器检测到工件旋转的姿势错误。PLC程
序驱动推料气缸快速伸出，将当前工件推到回收箱内进行回收加工处理。
324吸盘式龙门机械手组成：该模块由X轴（磁性耦合气缸）、Y轴（单轴气缸）、真空技术模块、缓冲气缸、以及定位、限位传感器组成。
功能：当输送带将工件传送到输送带末端时，末端电容接近开关检测到工件
到位，并将信号反馈给PLC。吸盘式龙门机械手在PLC程序的驱动下，Y轴气缸下降，真空吸盘将工件吸住，最后由X轴气缸移至指定的位置分类。
4、物料自动分拣系统的软件设计在软件设计中，首先按照系统功能要求，画出如图3所示的系统流程框图，然后进行PLC内部寄存器的配置，再细化流程图，按照不同的功能要求编写功能模块。在该生产线控制中选取的是日本三菱FX2N系列PLC。该系列PLC属于具有硬件配置全，可扩展性好等优r