ABB机器人培训资料
1、安全
自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用Estop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续）进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。严禁非授权人员操作机器人。
2、简介
1974ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。
3、机器人系统简介
机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负005mm至正负02mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。
4、伺服驱动系统
fTra
sformer变压器
Mai
Computer主计算机
DriverU
it驱动板
AxisComputer轴计算机
SerialMeasureme
tU
it串口测量板
Gear齿轮箱
Motor电机
Resolve编码器
5、IRC5系统介绍
主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入输出板、Customerco
ectio
s用户连接端口、FlexPe
da
t接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。
f系统构成
A操纵器（所示为普通型号）B1IRC5Co
trolModule，包含机器人系统的控制电子装置。B2IRC5DriveModule，包含机器人系统的电源电子装置。在Si
gleCabi
etCo
troller中，DriveModule包含在单机柜中。MultiMove系统中有多个DriveModule。CRobotWare光盘包含的所有机器人软件D说明文档光盘。E由机器人控制器运行的机器人系统软件。FRobotStudioO
li
e计算机软件（安装于PCx上）。RobotStudioO
li
e用于将RobotWare软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。G带AbsoluteAccuracy选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板SMB提供。H与控制器连接的Flr