车载网络技术，北京：机械工业出版社，2019年。2刘春晖，汽车车载网络技术详解，北京：机械工业出版社，2019年。3马建，汽车总线技术及应用，北京：人民交通出版社，2017年。
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f第二部分单元实验
实验（项目）一CAN总线控制器的结构认知与数据通讯
一、实验目的
1基于SJA1000CAN总线控制器和单片机系统完成CAN总线数据收发实验。2掌握CAN总线波特率设置、消息ID和接收滤波器配置。3完成两个以上节点的数据通讯。
二、实验仪器设备
SJA1000CAN总线接口模块、单片机最小系统板、串行下载线、USB转DC55mm供电线、杜邦线
三、实验原理
SJA1000通过并行总线与MCU连接，包括地址数据线、读写控制信号、片选、中断等十多根信号线。通过对单片机进行编程，来控制CAN节点的初始化、帧的发送和接受等。
四、实验内容与注意事项
1单片机和SJA1000的连接使用杜邦把CAN模块的P0口连接到单片机开发板的P0扩展口上；把ALE，WR，RD，INT0，CS，KEY分别对应连接到单片机的ALE，P36，P37，P32，P20和P25上；把5V和GND分别对应接到单片机的电源接口上。
2SJA1000节点间的连接将两个SJA1000节点的CAN_HCAN_L对应连接，即高接高，低接低，即可完成通信线路的连接。
3单片机与下载器的连接按如下图所示的接线方式连接下载器（即USB转TTL电平串口）和51单片机系统板。其中5V、33V电源线不接，只连接GND并交叉连接RX和TX，即TX接单片机的P30，RX接单片机的P31。可三根采用杜邦线将下载器的三个引脚接至51系统板的排插相应引脚上。
五、实验步骤
1强调纪律和安全，保证实验的正常进行。2实训学生每10人为1组，每组使用一套冲压实训设备进行实训。3收拾工具进行6S整理。
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f六、实验数据整理与结果分析
1查询收发收据。每次按下CAN实验板上的按键KEY，则该CAN节点发送数据帧，单片机通过串口与PC通讯，显示“SENDMSG
0xc”，其中
表示第
次发送。一个CAN节点发送数据帧后，另一个CAN节点通过查询方式接收数据，同样利用串口显示