毕业设计说明书（论文）中文摘要摘要
机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是电气自动化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
关键词：PLC机械手可编程控制器材料
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f目录
1、引言………………………………………………………………………1
2、第一章机械手简介……………………………………………………………………221第一节概述………………………………………………………………………322第二节机械手的组成……………………………………………………………423第三节机械手的分类……………………………………………………………524第四节机械手的应用……………………………………………………………5
3、第二章机械手的控制方案与选择……………………………………………………631第一节控制要求…………………………………………………………………732第二节机械手的控制系统设计方案的比较……………………………………8
4、第三章PLC的简介………………………………………941第一节PLC的产生………………………………………………………………942第二节PLC定义与特点…………………………………………………………943可编程控制器的主要性能指标……………………………………………………1044可编程控制器的分类……………………………………………………………1145PLC系统的组成…………………………………………………………………1246PLC的硬件结构…………………………………………………………………1347PLC的软件………………………………………………………………………1348可编程控制器的工作方式…………………………………………………………1449第七节PLC的r