码垛机械手的设计及电气控制
IMBsta
dardizatio
office【IMB5ABIMBK08IMB2C】
f码垛机械手的设计及电气控制
摘要本文介绍了码垛机械手的组成和作用，提出了机械手码垛的成套基本，垛层排列的优选，论述了机械手的控制方法，采用作图法求解机械手的垂直升降运动轨迹和运动轨迹的修正，提高了机械手的运动柔性和抓载能力。
关键词机械手码垛仓储Electricco
trolsystemofRobotPalletizerXia
Hwasu
Packagi
gTech
ologyResearchI
stituteZHANGYoulia
gGOUXia
gmi
710014AbstractThisarticlei
troducesthestructurea
dfu
ctio
ofRobotPalletizerrelatetothewholebasicsolutio
ofsystemDiscusstheco
trolmethodofrobotstacklayerisoptimizearra
gedthetrackofverticalliftmotio
ismodifiedwiththemotio
graphicsreprese
tatio
alsoimprovetheflexibleofthemotio
a
dtheaholdpowerKeywordsrobotPalletizerlogisticsstorage随着我国的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代作为现代的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。码垛机是完成自动化立体仓库中最重要的设备之一，是货物堆放到立体仓库的前端设备，它能够把单一的物料码放到一起，便于运输，提高了生产效率。它将已装入容器的纸箱，装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质（或塑料）托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。可大大地减少人员和降低强度，是现代工业发展的高产物，对提高生产率、降低有着重要意义。机械手码垛机是目前占地最小、效率最高、适应能力最强的码垛机。在啤酒、饮料行业，可满足4万瓶小时生产线的码垛需求。1码垛机械手的特点码垛机械手的主要组成及作用如图1所示，码垛机械手主要由机座、水平位移机构、垂直位移机构、抓头机构组成。机座的作用是固定机械手，与地面用螺栓连接，是机械手稳定的关键。水平位移机构是由M1驱动，机械手水平位移中主要克服机械手的动惯量，M1参数、运动曲线的，对于机械手平稳快速运行具有重要作用。伺服电机M1的运行范围360°，在实际应用中，为了提高机械手的运行效率，在不影响码垛质量、场地允许的情况下，建议M1的运行范围尽量小。
图1机械手基本组成图1机座2伺服电机M13水平位移机构4伺服电机M25平衡缓冲器6机械臂17伺服电机M28四连杆机构9机械臂210伺服电机M411抓头r