集到的信号经比较器LM358处理后传给89C51单片机，经单片机处理后，发出控制命令给L9110，驱动2台直流电动机进行相应的动作。212传感器的选择与比较红外对管可以智能识别黑与白两种颜色由于现场条件，并不能对其造成干扰，而且其反应速度快，响应时间短，故此，我们选用红外对管传感器。213车体的选择与比较采用三轮小车，前面两轮由两个电机分别控制，用其速度差来实现转弯与调整，后前轮为万向轮，用来维持小车的平衡。214前进路径与返回路径的最优选择由于小车需要避开障碍物到终点，故小车应能识别迷宫的路况，我们给小车加上了识别路口程序，并且让小车按照右手原则前进，在每个路口处让小车记录出所走过的路况，并且记忆，以便于小车可以快速到达终点。
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f215传感器个数的比较与选择总4个传感器，其中两个传感器用来检测小车是否偏离轨迹，另外三个传感器用来检测小车是否遇到路口（前方左方及右方各一个），还有一个传感器配合前方的传感器来检测终点。小，可分为小功率，中功率，大功率三种。另外，红外发光二极管除顶面发光型外，还有侧面发光型。小功率管一般采用全塑封装，也有部分是采用陶瓷底座，顶端用玻璃或环氧树脂透镜封装的，中大功率管一般采用带螺纹金属底座，以便安装散热片。随着发光功率得提高，相应体积的管子也增大。2．2系统总体设计2．2．1智能迷宫小车总体设计方案该智能迷宫车是由光电传感器模块、单片机控制模块、电机模块、组成的。迷宫小车采用的是由一个万向轮作为前轮，以及两个直流电机驱动轮作为后轮的结构形式组成的三轮车。该车的特点就是灵活，通过后侧两个驱动轮的差速转动实现小车的转向。两电机以相同速度同方向运转时，小车为前进；以相反方向运转时，小车实现绕车体中心自转，十分灵活。2．2．2智能迷宫小车控制电路的设计智能迷宫小车控制电路如图21所示
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f路面情况
通过
光电传感器产生模拟信号
经过
LM358比较器处理，转换数字信号
传递给
产生新的
电机正确运转
控制
电机驱动
通过
单片机进行运算，产生控制信号
图21系统控制流程图该循迹防撞电路采用红外发射接收电路，通过红外发射管一直发射红外线，当接收管接收到信号后，证明遇到障碍物，单片机就会做出相应指示，指示驱动电路让电机驱动小车退后。驱动电路小车中驱动电路采用L9110电机驱动，单片机发送信号给L9110，然后L9110控制小车正反转。第三章小车的硬件设计31硬件选型311机械部分制r