三菱交流伺服电机的选择杨世方
基本理论对伺服驱动来讲，应当首先考虑的是：1，最大速度或最大转矩下所需的功率2，启动、停止过渡过程中所通的功率
而对伺服电机来讲，由于其使用目的主要还在于后者，即主要是根据负载加减速时所需要的动力（功率）来决定马达大小，因此主要依据是：（1）负载的惯性大小（2）合理选取传动比电机选取则主要依据功率速率（比功率）下面看一个选取例：
M
η
αM
αL
JLTL
JMTM
符号说明：
TM：电动机轴上所需的电机扭矩
Nm
JM电动机轴上的电机转动惯量kgm2GD24
R：传动比
R〉1减速
R1等速
R1增速
η：传动效率≤1
TL：负载轴扭矩
Nm
JL：负载轴上的负载的转动惯量kgm2千克米2
αL：负载轴角加速度αM：经过传动比为R的传动，为使负载轴得到角加速度αL
在电机轴上的角加速度αM
fαMRαL
起动时所需电机转矩TM为下列几相之和
（1）用于电机本身加速的加速转矩
T1Nm
（2）使负荷加速的转矩
T2Nm
（3）为使负载轴（经过传动装置）得到转矩TL所需要的转矩T3
T2和T3不同，T3是正常运行时所需转矩
则：
Nm
ααT1JMMJMRL
根据，ηRT2JLαL（牛顿定律）
负载加速转矩：
T2（JLαL）ηR
正常运行时电机提供转矩：
T3TLηR
ααη电机起动转矩TM≥T1T2T3≥JMRL（JLL）TLR1
对上式右侧求R的偏微分，并使其等于零，即可求得（1）式右变最小值时的R0
TMR0
R0
ααηJLLTLJML
（2）
R0称为最佳传动比，就是能使TM最小的传动比，选取这个传动比，电机所需的起动矩扭最小。
若将R0值（2）代如（1）式，求得起动扭矩T3
TM≥2
ααJMLJLLTLη（3）
启动后电机就以一定的速度运行，此时所需转矩
T0TLR0η（4）
在反复进行起动、运行、停止、操作时电动机必须这样来选择，使电机连续输出转矩大于
各阶段所需转矩的均方根值。
f社电机起动停止时间相同（参考下图）电机的转据均方根值为TRMS
则：
TRMS2Ta2taT02tbt
WL
tc
tatb
TaT0Ta
（5）时间
对式（5）平方，再除以JM（注意，这一步很有意义，并注意它的量纲）
TM2JM≥TRMS2JM1JMt2Ta2taT02tb（6）再将（3）、（4）式代入（6）式可得：
ηααααTRMS2JM1t
8L（JLLTL）ta（TL2L）（JLLTL）tb
r