olsystemoftherobotwhichco
trolledbyPCa
dDSPmotio
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fKeywords6DOFi
dustrialrobotli
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f目录
摘要I
AbstractII第1章绪论5
11课题背景及研究的目的和意义512国内外在该方向的研究现状及分析613本文的主要研究内容9
第2章生产线布局及总体方案的确定9
21生产线布局方案9211机械手10212工作流程10213方案预期达到的目标11
22总体方案的设计11221机构的选型11222驱动方式的选择12223传动方案的选择13224总体结构方案设计14225控制方案的设计17226技术参数列表17
23本章小结18
第3章结构的设计19
31引言19
f32电机力矩的计算以及驱动电机的选择1933减速器的设计2134腰部的设计21
35手臂的设计r