毕业设计论文
基于自适应控制的无人机摄影云台稳定性设计
系专班姓
别业级名
自动化工程系自动化专业5060618姜鸿雷张宝健
指导教师
2010年6月16日
f东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文）
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基于自适应控制的无人机摄影云台稳定性设计
摘
要
UAV无人驾驶飞机指不需要飞行员在机舱内进行驾驶，飞行全过程在电子设备的控制下自动完成。无人机与有人驾驶的飞机相比具有尺寸小、成本低、机动性高和隐蔽性好的优点，因此被广泛应用到侦查、监视、通信、反潜、骚扰、炮兵校正、电子对抗和对地攻击等，无人机进行空中摄影则是应用面最为广泛的一面。本文针对航拍云台稳定性，设计了一种自适应模糊PID控制算法。系统的硬件部分是以AVR单片机为核心的。该单片机具有高速运算能力和丰富外围接口电路的特点，大大简化了系统电路设计，提高了系统的可靠性。软件设计方面，针对硬件系统中核心部件AVR单片机的开发软件要求，采用了ICCAVR编写C程序，利用自适应模糊PID控制算法实现了对舵机的控制。最后分析了影响系统性能的各种因素，并从软件算法和硬件电路设计等方面提出了具体改进措施。
关键字：舵机控制器，PID算法，AVR
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Stabilitydesig
ofcloudplatformbasedo
adaptivefuzzyalgorithm
AuthorJia
gHo
gleiTutorZha
gBaojia

Abstract
UAVu
ma
edaerialvehiclesthatdo
ot
eedtodrivewithi
thecabi
thepilotWholeprocessofflyi
gu
dertheco
troloftheelectro
icdeviceautomaticallyComparedtoma
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目
录
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