第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛说明书
参赛学生：李文峰王叶飞罗永华指导老师：于兆勤
广工现代机械团队出品
f目录
无碳小车设计说明书21竞赛项目22基本原理221装配视图错误未定义书签。22自动转向机构223微调机构324绕绳轴325整体传动机构43主要参数的确定531行车轨迹方程5311计算小车摆角532maltab模拟小车轨迹733挑战赛104小车最远行走距离计算105制作材料11
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f无碳小车设计说明书
1竞赛项目
本作品是针对“8”型赛道设计的，根据第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛的命题，“8”型赛道无碳小车必须能完成300～500mm间距内的绕桩运动。于是我们设计了一部周期和幅值可调的小车，并且证明可完成比赛任务。
2基本原理
21自动转向机构
为了实现小车的“8”型前进路线，我们采用凸轮滚子机构和摆动导杆机构来控制小车的转向，如图1所示。通过凸轮的旋转运动使摇杆来回摆动，从而通过滑槽改变前轮的摆动角度
图1转向机构示意图
转向机构的机构简图如图2所示。由图可知，ABC各边长度可以测量得到，故可通过余玄定理求得BCA的值，从而可得DCE的值，再利用余玄定理就可求得小车前轮摆角即DEC。所以摆动导杆机构不仅能使小车前轮周期性的摆动，而且有计算简单的优点。
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f图2转向机构简图
23微调机构
在小车的行走过程中，由于加工精度和环境等因素的影响，小车的轨迹往往变化的，这时就必须有微调机构来修正误差。为了使小车准确的走出“8”字我们设计了两组微调螺丝，如图3所示。其中螺纹组1调节总路程的大小，也r