层的移植。为了更好地理解和调试系统，也应该适当地了解上层对硬件抽象层的调用情况。
Ti
yOS
Ti
yOS是一个开源的嵌入式操作系统，它是由加州大学的伯利克分校开发出来的，主要应用于无线传感器网络方面。程序采用的是模块化设计，所以它的程序核心往往都很小，一般来说核心代码和数据大概在400Bytes左右，能够突破传感器存储资源少的限制。Ti
yOS提供一系列可重用的组件，一个应用程序可以通过连接配置文件AWiri
gSpecificatio
将各种组件连接起来，以完成它所需要的功能。
嵌入式实时操作系统RTOS
在工业控制、军事设备、航空航天等领域对系统的响应时间有苛刻的要求，这就需要使用实时系统。当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时
f间之内来控制生产过程或对处理系统作出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行的嵌入式操作系统。故对嵌入式实时操作系统的理解应该建立在对嵌入式系统的理解之上加入对响应时间的要求。
FreeRTOS
FreeRTOS是一个迷你操作系统内核的小型嵌入式系统。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能等，可基本满足较小系统的需要。FreeRTOS任务可选择是否共享堆栈，并且没有任务数限制，多个任务可以分配相同的优先权。相同优先级任务的轮转调度，同时可设成可剥夺内核或不可剥夺内核。
FreeRTOS的移植主要需要改写如下三个文件。1portmacroh2portc3portasm
μTe
ux
μTe
ux基于ARM微控制器平台，对uT最适用于ARMCortexM0M4系列的微控制器，代码开源、免费，是一个功能强大的抢占式实时多任务操作系统。μTe
ux除具有实时嵌入式操作系统的一般特性：可移植性，可固化，可裁剪等特性以外，它还具有如下优点：1微内核。无MMUROMRAM占用量小，所占ROM最大60KB最小10KBRAM最大12KB最小2KB2开源免费3支持所有32位ARM79和CortexM系列的微控制器4可配置多达到256个任务以及140个任务优先级5有良好的商业支持，TE
gi
e论坛进行总的维护。
移植主要包括：芯片系统时钟移植，外设移植和通用输出输入端口的移植以及看门狗模块移植。由于考虑到内核代码的重要性以及其在整个移植中的重要意义，且为了整个系统有更好的实时性，可选用汇编语言编写操作系统的启动代码。
VxWorks
VxWorks系统提供多处理器间和任务间高效的信号灯、消息队列、管道、网络透明的套接字。实时系统的另一关键特性是硬件中断处
f理。为了获得最快速可靠的中断响应，VxWorkr