附录
MATLAB机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（Rob1m）
L1li
kpi215000L2li
k057000L3li
kpi213000L4li
kpi200640L5li
kpi2000L6li
k00095rrobotL1L2L3L4L5L6r
ame’MOTOMANUP6’模型的名称drivebotr
2）正运动学仿真程序（Rob2m）
L1li
kpi215000L2li
k057000L3li
kpi213000L4li
kpi200640L5li
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k00095rrobotL1L2L3L4L5L6r
ame’MOTOMANUP6’
t000110产生时间向量
qA000000机械手初始关节角度
qABpi2pi30pi6pi3pi2机械手终止关节角度
figureNameup6机器人正运动学仿真演示给仿真图像命名qjtrajqAqABt生成关节运动轨迹Tfki
erq正向运动学仿真函数plotrq生成机器人的运动
ffigureNameup6机器人末端位移图）subplot311plottsqueezeT14xlabelTimesylabelXmsubplot312plottsqueezeT24xlabelTimesylabelYmsubplot313plottsqueezeT34xlabelTimesylabelZmxsqueezeT14ysqueezeT24zsqueezeT34figureNameup6机器人末端轨迹图plot3xyz
3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3m）
L1li
kpi215000L2li
k057000L3li
kpi213000L4li
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kpi2000L6li
k00095rrobotL1L2L3L4L5L6r
amemotoma
up6t000110qA000000qABpi6pi6pi6pi6pi6pi6qjtrajqAqABtPlotrqsubplot611plottq1title转动关节1xlabel时间sylabel角度radsubplot612plottq2title转动关节2xlabel时间sylabel角度radsubplot613plottq3title转动关节3xlabel时间sylabel角度radsubplot614plottq4title转动关节4xlabel时间sylabel角度radsubplot615plottq5title转动关节5xlabel时间sylabel角度radsubplot616plottq6title转动关节6xlabel时间sylabel角度rad
4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（Rob4m）
t000110qA000000机械手初始关节量qAB157090890200481051781064510201qqdqddjtrajqAqABtPlotrqsubplot611plottqd1title转动关节1xlabel时间sylabelrads
fsubplot612plottqd2title转动关节2xlabel时间sylabelradssubplot613plottqd3title转动关节3xlabel时间sylabelradssubplot614plottqd4title转动关节4xlabel时间sylabelradssubplot615plottqd5title转动关节5xlabel时间sylabelradssubplot616plottqd6title转动r