环境受到限制，而且直流电动机结构复杂，制造困难，所用钢铁材料消耗大，制造成本高。而交流电动机，特别是鼠笼式感应电动机没有上述缺点，且转子惯量较直流电机小，使得动态响应更好。在同样体积下，交流电动机输出功率可比直流电动机提高10～70，此外，交流电动机的容量可比直流电动机造得大，达到更高的电压和转速。
PMSM主要由定子、转子及测量转子位置的传感器构成。定子和一般的三相感应电机类似，采用三相对称绕组结构，它们的轴线在空间彼此相差120度。转子上贴有磁性体，一般有两对以上的磁极。位置传感器一般为光电编码器或旋转变压器。
43负载转矩的计算
PMSM定子转组产生旋转磁场的机理与感应电机是相同的。其不同点是转子为永磁体且
与
s相同（同步）。两个磁场相互作用产生转矩。定子绕组产生的旋转磁场可看作一对旋转磁极吸引转子的磁极随其一起旋转。同性相斥，异性相吸
其中θ为失调角，也称功率角；K与定子端电压和转子磁势（磁密的乘积成正比。Fy和Fs分别是转子、定子的磁势或磁密；p为极对数。
当θ为90度角时，对应最大转矩，称最大同步转矩。对之前我们算得的负载转矩Jt30103kgm2进行惯量匹配。
根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T系统传动惯量J×角加速度角”。加速度α影响系统的动态特性，α越小，则由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反应越慢。如果α变化，则系统反应将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不变，如果希望α的变化小，则J应该尽量小。
传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因而限制了
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f伺服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。
通常负载的惯量不要大于电机惯量的5倍，最大不要超过10倍。对于功率P2π
T60对旋转运动的物体来说，转矩和惯量的关系正如直线运动物体的受力和质量的关系。
44打印速度的初步估计
每打一个，计划在Y轴方向移动10次，使宽度达到361mm对此，计算喷头走完1个幅面的时间T，计划彩印周期T秒，暂时忽略10次Y方向移动时间，有：
电机一转对应丝杆1转对应10个导程共4mm，360mm需要电机转90r，最高转速时，电机每秒转50r，对应时间为18s。则10个来回大约18秒，x轴方向10次加减速，对应总时间6s走完一个幅面，需要大概2r