这里使用图片以及简单的文字介绍的移动机器人运动学（MobileRobotLocomotio
），并比较了多种结构的优缺点。
机器人运动学运动学移动的机理
通常的方法轮子，履带或腿考虑的因素地形、机械复杂性和控制的复杂性
缺点：
轮子：差速驱动
特点：两个驱动轮一个或两个万向轮，用于平衡
优点：机构简单能在一个地方转弯只要两个马达
粗糙的地面遇到的困难：使用两个万向轮时潜在牵引损失使用一个万向轮时容易倾翻速度和方向有关
f缺点：
轮子同步驱动
特点：所有的轮子都是驱动轮所有的轮子都可以操纵
优点：
机械结构复杂每一个轮子都可以操通过旋转轮子来转向纵，并提供动力。四个或更多的轮子可以控制复杂：更好适应粗糙路面很多马达需要控制哪里是前面？
f缺点：
轮子驱动三轮车
特点：
优点：
容易控制驾驶和速度不在一起只有一个马达作为动力（在前轮控制或通过后面的差分轮）只需要两个马达一个马达在前面作为方向盘
不能在原地转动在不平的路面上容易倾翻机械结构有点复杂需要后面有差速器来避免打滑在前轮安装驱动论和做方向盘的马达
f轮子汽车结构
特点：
优点：
缺点：不能在原地转动机械结构有点复杂需要后面有差速器来避免打滑需要等量操纵两个前轮
在不平的路面上性能较好容易控制一个马达作为动力，通过后面的驾驶和速度不在一起差速器驱动控制一个马达转动前面的两个轮子只需要两个马达来改变方向
f优点：
缺点：只能慢慢转动速度和方向不能单独控制摩擦力很大、能量损耗大机械结构复杂能以保持履带拉紧
履带
特点：单独驱动两个履带
可以在原地转动在不平的路面上性能非常好稳定很难到达高的地方牵引很好一个或两个马达
f缺点：
行走
特点：
优点：在粗糙路面性能较好好的关节稳定好的牵引力
多只脚协调动作
不能原地转动速度慢控制复杂移动困难，操纵性差机械复杂每一只脚需要提起和前后移动每一只脚可能需要多个马达
这里使用图片以及简单的文字介绍的机器人运动学，在下一次，我们将配合简单的公式，进一步介绍这方面的内容，请继续关注，也很希望你能提供相关资料。
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