择端。PP2KWP2PWM2SCK1：通用输入或输出引脚；可用于产生一个使单片机退出停止或等待模式的中断；也可以作为PWM的2通道的输出。同时也可以配置为SPI1的时钟引脚SCK1。PP1KWP1PWM1MOSI1：通用输入或输出引脚；可用于产生一个使单片机退出停止或等待模式的中断；也可以作为PWM的1通道的输出；还可以配置为SPI1的主模式的输出（MO）引脚，或者从模式的输入（SI）引脚，即配置为MOSI。PP0KWP0PWM0MISO1：通用输入或输出引脚；可用于产生一个使单片机退出停止或等待模式的中断；也可以作为PWM的0通道的输出；还可以配置为SPI1的主模式的输入（SI）引脚，或者从模式的输出（MO）引脚，即配置为
fMISO。PS7：通用输入或输出引脚；可以配置为SPI0的从选择端。PS6SCK0：通用输入或输出引脚；以配置为SPI0的时钟引脚SCK。PS5MOSI0：通用输入或输出引脚；可以配置为SPI0的主模式的输出（MO）引脚，或者从模式的输入（SI）引脚，即配置为MOSI。PS4MISO0：通用输入或输出引脚；可以配置为SPI0的主模式的输入（SI）引脚，或者从模式的输出（MO）引脚，即配置为MOSI。PS3TXD1：通用输入或输出引脚；可作为串行通信接口1的发送引脚。PS2RXD1：通用输入或输出引脚；可作为串行通信接口1的接收引脚。PS1TXD0：通用输入或输出引脚；可作为串行通信接口0的发送引脚。PS0RXD0：通用输入或输出引脚；可作为串行通信接口0的接收引脚。23操作模式MC9S12DG128有八种操作模式。在复位信号的上升沿，MODC，MODB，和MODA引脚上的数据锁进MODE寄存器的相应位，用来决定操作模式，如表21所列。MODE寄存器的MODC，MODB，和MODA位在运行期间指示当前操作模式。在复位信号的上升沿，ROMCTL引脚数据锁存，送入MISC寄存器中的ROMON位，ROMON位决定内部Flash在内存映像中是否可见。ROMON1说明Flash在内存映像中可见。表21操作模式选择
BKGDMODC000011PE6MODB001100PE5MODA010101PK7ROMCTL01010101ROMONBIT110010101101模式简介特殊单片模式，BDM有效仿真扩展窄模式，BDM有效特殊测试模式，BDM有效仿真扩展宽模式，BDM有效普通单片模式，BDM有效普通扩展窄模式，BDM有效特殊设备模式，BDM有效；但是如果进行总线操作，讲引起总线冲突，所以一定不能使用总线普通扩展宽模式
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f24本系统中的MC9S12DG128单片机MC9S12DG128有8路PWM输出，本系统利用PWM输出来控制两轮转速，实现差速控制；丰富的数字IO口可以接碰撞传感器、红外避障传感器等，可编程的上升沿或下降沿触发可用来r