成，然后停止工作。通过“虚拟墙”设置一个对机器人有阻隔作用的墙壁，控制机器人的活动空间。“Roomba”的环境适应性比较强，能够在家具的缝隙间自由移动，动作灵巧快捷。“Roomba”的最大特点是吸尘构造，不但有真空吸口，还有底部的旋转滚刷以及侧部的旋转毛刷，这些都强化了清洁去污能力，补偿了洗尘功率的不足。另外，还能够检测污垢情况，进行多次的清扫工作。2003年5月日本的日立公司亮相的智能真空机器人，其身长直径25cm，身
f高13cm，总重4kg，是世界上当时最小的吸尘机器人。移动最快速度是40cms，清扫面积是10平方米，大约耗时10分钟，障碍物假定是3个，通过遥控器或机身进行操作。吸尘机器人装有CCD相机，可以经过手机连接家用电脑查看房间清洁情况。清扫工作结束后，自动回到“充电垃圾回收站”，补充能量并处理垃圾。在机身下部，装有移动伸缩的自由洗尘口，可深处5cm左右，当移动到一些角落或者狭窄区域时，可最大化清洁地面，不留任何死角。韩国Samsu
g公布的一种交新型吸尘机器人使用交新型3D地图影射技术定位自身位置，操作者能够连接任意电脑互联网计算机操作自己的自动扫地机。机器人顶部安装有摄像装置用于时时检查家庭清洁状态。VCRP30W配置有自动充电设备，机器人清扫过程中电压不足时会自我检测到，及时的进行充电，结束充电后，会继续进行前面的清扫工作。整个清扫工作结束后，该机器人会释放负离子，净化空气，充当空气清新机的功能。
f2MC9S12DG128单片机简介
21前言本系统采用FreescaleHCS12系列的MC9S12DG128单片机作为核心控制芯片。MC9S12DG128是一个以16位中央处理器为核心的16位单片机，128K的字节的FlashEEPROM存储器，8K字节的RAM，2K字节的EEPROM，两个异步串行通信接口（SCI），两个串行外围接口（SPI），两个8通道模拟数字转换器（ADC），1个8通道脉宽调制模块，两个兼容CAN20AB协议的控制器，1个Byteflight模块和内部集成电路总线。22引脚说明MC9S12DG128单片机有80引脚和112引脚两种封装形式，本系统采用112引脚，其引脚图如图21。
PP4KWP4PWM4PP5KPW5PWM5PP6KWP6PWM6PP7KWP7PWM7PK7ECSROMCTLVDDXVSSXPM0RXCAN0RXBPM1TXCAN0TXBPM2RX_BFRXCAN1RXCAN0MISO0PM3TX_BFTXCAN1TXCAN0SS0PM4BF_PSYNRXCAN0RXCAN4MOSI0PM5BF_PROKTXCAN0TXCAN4SCK0PJ6KWJ6RXCAN4SDAPJ7KWJ7TXCAN4SCLVREGENPS7SS0PS6SCK0PS5MOSI0PS4MISO0PS3TXD1PS2RXD1PS1TXD0PS0RXD0PM6BF_PERRRXCAN4PM7BF_PSLMTXCAN4VSSAVRL
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