IIABSTRACTIII1绪论111概述112选题依据和意义113国内外自动扫地机的发展现状22MC9S12DG128单片机简介421前言422引脚说明423操作模式724本系统中的MC9S12DG128单片机83系统总体设计931自动扫地机系统组成9311信息采集模块9312控制模块9313运动模块10314清扫模块1032自动扫地机系统总体设计10321自动扫地机功能设计10322自动扫地机硬件框架11323自动扫地机软件框架12324自动扫地机机械结构1333电机和电池选型13331电机选型r