第一章的概念1、典型的反馈控制系统基本组成框图：
总复习
输入量
－
串连补偿元件
放大元件－
执行元件
被控对输出量象
主反馈
局部反馈
反馈补偿元件测量元件
2、自动控制系统基本控制方式：1、反馈控制方式；2、开环控制方式；3、复合控制方式。
3、基本要求的提法：可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。第二章要求1、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法；2、牢固掌握传递函数的概念、定义和性质；3、明确传递函数与微分方程之间的关系；4、能熟练地进行结构图等效变换；5、明确结构图与信号流图之间的关系；6、熟练运用梅逊公式求系统的传递函数；
例1某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数C1sC2s，C2sC1S。R1sR1sR2sR2S
fC1s
G1s
C2sG1G2G3
R1s1G1G2G3G4R1s1G1G2G3G4
例2某一个控制系统动态结构图如下，试分别求系统的传递函数：CsCsEsES。RsNsRsNs
CsG1sG2sRs1G1sG2sHs
Cs
G2s
Ns1G1sG2sHs
例3：
i1tR1
i2tR2
rt
u1t
C2
C1
ct
rt
u1tR1

i1t
u1t

1C1
i1ti2tdt
u1tR2
ct

i2t
ct1
C2
i2tdt
Rs
1
_
R
U1s
I1s
1
_
C1s
I2s
U1s
1
_
R2Ka
Cs
I2s
1
C2s
I1sU1sI2sCs
b
f将上图汇总得到：
Rs
1_R1

1

1
C1s
1
_R2
1
Cs
C2s
Uis
1R1
1C1s
1R2
1C2s
Uos
ICs
Us
I2s
P
1

PKK
k1
1
1
例4、一个控制系统动态结构图如下，试求系统的传递函数。
Uos
W4
XrS
W1

W2
W3
W5
XcS
W1W2W3
XrS1W2W3W4W1W2W5
例5如图RLC电路，试列写网络传递函数UcsUrs
XC（S）
itRL
LC
d
2uctdt2

RC
ductdt

uct

ur
t
urt
Cuct
解零初始条件下取拉氏变换：LCs2UcsRCsUcsUcsUrs
Gs

UcsUrs

LCs2
1RCs
1
f例6某一个控制系统的单位阶跃响应为：Ct12e2tet，试求系统的传递函数、微分方程和脉冲响应。
解：传递函数：Gs3s2，微分方程：d2ct3dct2ct3drt2rt
s2s1
dt2
dt
dt
脉冲响应：ctet4e2t
例7一个控制系统的单位脉冲响应为Ct4e2tet，试求系统的传递函数、微分方程、单位阶跃响应。
解：传递函数：Gs3s2，微分方程：d2ct3dct2ct3drt2rt
s2s1
dt2
dt
dt
单位阶跃响应为：Ct12e2tet
第三章本章要求：1、稳定性判断
1）正确理解系统稳定性概念及稳定的充要条件。闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；r