机器人动运简图，规划机器人运动轨迹，做好这些我们就可以进行机械机构的设计，同时可以考虑程序的线路图了。先做一个简图，来研究一下运动规迹。机器人运动简图：
f当我们把机械运动简图画好后，一般的情况下是先对简图进行分析虽然简图不能全部反映机械结构的组成，但是它却表现出了要设计的物体的总体轮廓。那么对于我们这个机器人的简图，我们从哪里着手分析才合理呢？首先，我们看一下设计任务书的内容。从任务书中知道，六个轴中有三个轴是做旋转运动的，其余作摆角运动。结合任务书，我们看一下简图，是不是第1轴、第4轴和第六轴是做转动的，也就是说我们要检查一下我们所画的简图是不是与任务书中的要求相符合，符合了也就代表我们的设计思路与要求（客户要求）相同，可以进行下一步工作，如果不同，就得重新画简图。从简图知道，机器人的手臂伸缩范围较大如果把手臂全部伸直，而且我们假设地把它们看成同一钢体，这样就形成一端固定的悬臂梁。应用力学知识体系中的有关梁的分析我们知道，要搞清悬臂梁的变形量，首先要知道梁的重量和截面惯量。由简图知道，由于有多个关节连接，要知道截面形状和惯量不太容易，只有把所有的机构都设计完成后才会知道想求的参数。由简图看出，第二轴担负着手臂的上下运动，而且手臂又比较长，在运动的过程中必然存在着惯性冲量，也就是说，当大臂的运动速度很慢时，惯性就很小如果速度加快，惯性就加大，这个惯性冲量是与速度有着线性关系怎样保持一定的速度，又不让惯性随着变化呢？大家都知道，增加阻尼，可有效消除这种关系。这样，大家就可以理解简图上两个弹簧的用意了。即然是这样，那我们就从手腕开始设计。也说是大家所说的从上到下的设计方法。设计手腕要考虑哪些问题呢？可以知道的是有一把焊枪，焊枪的重量不是很重，同时要有夹持焊枪的手爪。也就是说手腕在转动时的负载是不大的，选择驱动功率不大的元件就行
f了。要让手腕在360度范围内转动，而且后面紧跟着又有一个上下摆动的关节手腕又是在机器人手臂的最前端，当然总体质量不能太重。用什么样的机构最好呢？下面我们考虑几个方案：1如简图所示，采用行星齿轮传动。电机驱动太阳轮，行星轮绕太阳轮转动，内齿轮经行星轮减速与太阳轮反向运动，电机与太阳轮同轴安装。2多级齿轮减速传，电机安装于手腕一侧。3摆线针轮减速传动，电机与偏心轴同轴安装。4蜗轮蜗杆减速传动，电机有两种安装方式一种与输出轴r