之间的距离，即
1、硬件电路设计
f我们设计的超声波测距系统由polaroid600系列传感器、polaroid6500系列超声波距离模块和at89c51单片机构成。
21polaroid600系列传感器此超声波传感器是集发送与接收一体的一种传感器。传感器里面有一个圆形的薄片，薄片的材料是塑料，在其正面涂了一层金属薄膜，在其背面有一个铝制的后板。薄片和后板构成了一个电容器，当给薄片加上频率为494khz、电压为300vacpkpk的方波电压时，薄片以同样的频率震动，从而产生频率为494khz的超声波。当接收回波时，polaroid6500内有一个调谐电路，使得只有频率接近494khz的信号才能被接收，而其它频率的信号则被过滤。polaroid600超声传感器发送的超声波具有角度为30度的波束角3，如图1所示：
超声波传感器既可以作为发射器又可以作为接收器，传感器用一段时间发射一串超声波束，只有待发送结束后才能启动接收，设发送波束的时间为d，则在d时间内从物体反射回的信号就无法捕捉；另外，超声波传感器有一定的惯性，发送结束后还留有一定的余振，这种余振经换能器同样产生电压信号，扰乱了系统捕捉返回信号的工作。因此，在余振未消失以前，还不能启动系统进行回波接收，以上两个原因造成了超声传感器具有测量一定的测量范围。此超声波最近可以测量37cm。
22polaroid6500系列超声波距离模块polaroid6500系列超声波距离模块的硬件电路如图2所示：
ftl851是一个经济的数字12步测距控制集成电路。内部有一个420khz的陶瓷晶振，6500系列超声波距离模块开始工作时，在发送的前16个周期，陶瓷晶振被85分频，形成494khz的超声波信号，然后通过三极管q1和变压器t1输送至超声波传感器。发送之后陶瓷晶振被45分频，以供单片机定时用。tl852是专门为接收超声波而设计的芯片。因为返回的超声波信号比较微弱，需要进行放大才能被单片机接收，tl852主要提供了放大电路，当tl852接收到4个脉冲信号时，就通过rec给tl851发送高电平表明超声波已经接收。
23at89c51单片机
本系统采用at89c51来实现对polaroid600系列传感器和polaroid6500系列超声波距离模块的控制。单片机通过p10引脚经反相器来控制超声波的发送，然后单片机不停的检测i
t0引脚，当i
t0引脚的电平由高电平变为低电平时就认为超声波已经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍物之间的距离。超声波测距的硬件示意图如图3所示：
f3、系统软件设计系统程序流程图如图4所示：
工作时，微处理器at89c51先把p10置0，r