式所示：

xi
yi
Dx
y

D
i1

i1

i1

i1



4
i1ii1i
（9）
根据以上进行的对比分析中得出了质心定位算法的优缺点，因此在本文中提出的混合算
法，在已有的理论基础上更好的提高了质心定位算法的精度。原本由于质心算法本身只是简
单地运用对相交圆来进行采用质心运算，将得到的质心作为未知节点的定位坐标，从而使其
得到的定位精度一般都不是很高．本文中提出改进的动态校准混合算法，通过在移动中的物
体校准参数来搜索寻求区域对于目标函数的精度最高，因此可以将其用来优化质心算法得到
的更好的定位效果。
对于
个固定锚点B1X1Y1B2X2Y2B
X
Y
，未知节点MXeYe到
各节点的距离分别为d1d2d
。首先，只用考虑两个节点B1B2，假设两质心点的质
心是在
B12
，位置为
B12
X12Y12
，
B12
到
B1B2
的距离分别为d
1d
2
，因此
X12X1d1X2X12d2Y12Y1d1Y2Y12d2
（10）
所以，
X12X1d1X2d21d11d2Y12Y1d1Y2d21d11d2
（11）
因此，由上也推得1di为权值，能够得到各个锚点对未知节点决定权的大小，并且其
约束力符号质心定位算法的要求。
f根据以上的判断推理，从而我们可以得到的加权质心计算公式为：
X1


X1d1X2d21d11d2
X
d
1d

Y1


Y1d1Y2d21d11d2

Y
d
1d

其中，权值动态选择为Wi1di。
四、定位算法在Matlab下仿真
（12）
41参数设定
在本文仿真中，对数衰减模型来进行仿真，表达式如下
Pr
ddBmPr
d0dBm10lgdd0

X
本文要对公式中的一些参数进行预先设定。
1参考距离d0dBm，这里我们取d01。
2d0点对应的接收信号功率Prd0dBm，实际定位时，Prd0值实地测量是必须的，
而在仿真中，直接令其为55dBm
3路径损耗因子η，而在不考虑η值随环境影响时，我们直接取η4，在进行动态校
准算法仿真时，η取均值为4，标准差为01的高斯随机变量。
4高斯随机变量XΔ，取均值为0，标准差4标准差越小信道越好，干扰越小，本文
仿真会在标准差4和10的环境下进行仿真。
5位置区域大小，本文将定位区域定为1000m1000m
42仿真实验
为了便于进行Matlab仿真实验，我们设置已知节点为等边三角形的顶点，并用随机数取点来设置未知节点。
取已知节点
fAA
00BB
500000866025CC
1000如下图所示。
f图41已知节点绘图模拟未知节点采用随机数取值，为KP_positio
P_positio
6792963457293469353462K普通定位进行普通定位，得到定位结果。KP_calculate_real
P_calculate_real
452873532716295504633r