例调节器具有误差为解决此问题可引入积分I
te6raI环节其方块图见图433l比例微分调节器对误差的任何变化都产生一个控制作用比阻止误差的变化。c变化越快pd越大输出校正量也越大。它有助于减少超调克服振荡使系统趋于稳定同时加快系统的响应速度减小调整时间从而改善了系统的动态特性。它的缺点是抗干扰能力变差。
32PID调节器
积分器能消除差提高精度但使系统的响应速度变慢、稳定性变环。微分器能增加稳定性加快响应速度。比例器为基本环节。三者合用选择适当的参数可实现稳定的控制。
图437为PID调节器的方块图。
第三章自动控制系统的设计
f自动控制系统的各个环节的特性一般是给定的如机械、气动、电动、液压等设备。在设计自动控制系统时采用加入““个专门用来校正补偿系统特性的环节校正环节来改变系统特性使其符合给定的特性要求。实现该环节的装置称为校正装置或调节器。设计自动控制系统主要招校正装置的设计。由于开习系统一船达不到控制的要求因而自动控制系统均采用闭环反馈控制方法。在采用串联校正时。
自动控制系统的设计步骤
①给出系统所要求的特性期望特性。
②由控制目的、静态特性等要求来选择系统各元件如电护、电动机等。
③对该系统进行系统特性分析并与系统的期望特性进行比较由比较的结果来求取校正装置的特性。
④检验由此设计出的系统所具有的特性若不满足则更新修改校正
装置的特队直至校合要求为d具体的设计方法有时域法、频率法和根轨迹法。时域法即按前面介绍的方法对系统进行分析选择适当的校正装2定性、稳态误差、超调量、过渡时间等的要求。频率法即分析系统的频率特性选择适当的校正装置以改变其对数频率特性的形状以满足对系统稳态误差、相位裕量和截止频率的要求。所谓频率特性是在正弦量输入下系统的输出稳态分量与输入稳态分量的复数比邱oJ。表示。只要将传递函数中的‘用加替代就可得到系统的频率特性。由于酸JQ是以复致形式表示故其幅值可表示为称为幅位频率特性。
其相角可表示为按系统的频率特性可分析系统的稳定性、过渡特性和稳态误差。根轨迹法即分析闭环传递函数的根的轨迹然后选择适应的校正装置以满足对系统稳定竹、稳态误差和动态响应等的要求。
由于难以求解高阶特征方程故在分析特征方程的根与方程中参数的关系时采用很的轨迹的方法。即按特征方程式的根它们为复致所必须满足的增益条件和相位条件并列用根轨迹的特性来作出根的轨迹。
f第四章r