41机械结构设计16411自动扫地机本体设计16412传感器配置与安装16413运动控制系统结构1642硬件电路设计17
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421硬件电路总体结构17422子板设计18423时钟电路设计18424看门狗电路设计19425电源模块设计19426电机驱动模块设计21427信号采集模块设计22428视觉模块设计24429遥控模块设计254210LCD显示模块设计264211自动充电系统设计2743软件流程设计30431主程序流程30432路径规划概述31433自动充电流程33434视觉导引研究335结束语36参考文献37
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1绪论
11概述
自动扫地机小巧轻便，操作简单，有很好的实用性，它自带电源，对工作环境适应性好。它的任务是清洁房间地面，主要处理地面的灰尘，对大尺寸的物体不进行处理，它r