线性控制系统分析与设计
612传递函数描述法
MATLAB中使用tf命令来建立传递函数。
语法：
Gtf
umde

由传递函数分子分母得出
说明：
um为分子向量，
umb1b2…bmbm1；de
为分母向量，de
a1a2…a
1a
。
【例61续】将二阶系统描述为传递函数的形式。

um1
de
114141
Gtf
umde

得出传递函数
613零极点描述法
MATLAB中使用zpk命令可以来实现由零极点得到传递函数模型。
语法：
Gzpkzpk
由零点、极点和增益获得
说明：z为零点列向量；p为极点列向量；k为增益。
【例61续】得出二阶系统的零极点，并得出传递函数。
zroots
um
prootsde

zpkzp1
程序分析：roots函数可以得出多项式的根，零极点形式是以实数形式表示的。部分分式法是将传递函数表示成部分分式或留数形式：
【例61续】将传递函数转换成部分分式法，得出各系数。
rpkresidue
umde

2脉冲传递函数描述法
脉冲传递函数也可以用tf命令实现。
语法：
Gtf
umde
Ts
由分子分母得出脉冲传递函数
说明：Ts为采样周期，为标量，当采样周期未指明可以用1表示，自变量用z表示。
【例62续】创建离散系统脉冲传递函数。

um1050
de
11505
G1tf
um1de
1
3零极点增益描述法
离散系统的零极点增益用zpk命令实现。
语法：
GzpkzpkTs
由零极点得出脉冲传递函数
【例62续】使用zpk命令产生零极点增益传递函数。
G3zpk0051051
62线性系统模型之间的转换
621连续系统模型之间的转换
f控制系统工具箱中有各种不同模型转换的函数，如下表61所示为线性系统模型转换的函数。表61线性系统模型转换函数表函数
调用格式功能
tf2ssabcdtf2ss
umde
传递函数转换为状态空间
tf2zpzpktf2zp
umde
传递函数转换为零极点描述
ss2tf
umde
ss2tfabcdiu状态空间转换为传递函数
ss2zpzpkss2zpabcdiu状态空间转换为零极点描述
zp2ssabcdzp2sszpk零极点描述转换为状态空间
fzp2tf
umde
zp2tfzpk零极点描述转换为传递函数
2get命令和set命令
1get命令可以获取模型对象的所有属性
语法：
getG
获取对象的所有属性值
getG’PropertyName’…
获取对象的某些属性值
说明：G为模型对象名；’PropertyName’为属性名。
2set命令用于修改对象属性名
语法：
setG’PropertyName’PropertyValue…修改对象的某些属性值
【例65】已知二阶系统的传递函数，获取其传递函数模型的属性，并将传递函数修改为。

um1
de
114141
Gtf
umde

getG
获取所有属性
setGde
121Variables
设置属性
r