构件的运动，这种构件运动的自由度称为局部自由度。
虚约束：对机构的运动不起独立限制作用，这种约束称为虚约束。
局部自由度的使用是为了减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦。
虚约束的引入可以增加构件的刚性，改善构件的受力情况，提高工作性能，提高稳定性等。
平面连杆机构
一、判断题（正确T，错误F）
1任何平面四杆机构出现死点时对工作都是不利的，因此应设法避免。
（F）
2铰链四杆机构存在曲柄的条件是最短杆与最长杆之和大于或等于其余两杆长度之和。
（F）
3低副联接的三个构件不能组成机构，只能构成一个构件。
（T）
4机构处于死点位置时，机构中的从动件将出现自锁或运动不确定现象。
（T）
5极位夹角是从动件在两个极限位置时的夹角。
（F）
6在铰链四杆机构中，通过取不同构件作为机架，则可以分别得到曲柄摇杆机构、双曲柄
机构和双摇杆机。
（F）
7平面四杆机构中，压力角越小，传动角越大，机构的传动性能越好，效率越高。（T）
二、单项选择题
f1在下列平面四杆机构中，无论以哪一构件为主动件，都不存在死点位置（C）。
A曲柄摇杆机构B双摇杆机构C双曲柄机构D曲柄滑块机构
2为使机构顺利通过死点，常采用在高速轴上装（B）增大惯性。
A齿轮
B飞轮
C凸轮
D蜗轮
3当曲柄为主动件时，曲柄摇杆机构的最小传动角mi
总是出现在（C）。
A连杆与曲柄成一条线时
B连杆与机架成一条线时；
C曲柄与机架成一条线时
D曲柄、连杆与机架成一条线时。
4无急回特性的平面四杆机构，其极位夹角为（B）。
A0
B0
C0
D0
5一曲柄摇杆机构，若改为以曲柄为机架，则将演化为（C）
A曲柄摇杆机构B双曲柄机构C双摇杆机构D导杆机构
6铰链四杆机构ABCD中，AB为曲柄，CD为摇杆，BC为连杆。若杆长lAB30mm，lBC70mm，lCD80mm，则机架最大杆长为（C）
A80mm
B100mm
C120mm
D150mm
7在下列平面四杆机构中，一定无急回特性的机构是（C）
A曲柄摇杆机构B摆动导杆机构C对心曲柄滑块机构D偏置曲柄滑块机构
三、填空题1在曲柄摇杆机构中，当曲柄等速转动时，摇杆往复摆动的平均速度不同的运动特性称为2当压力角α大到某一数值时，不论推力为多大，都不能使从动件运动，凸轮机构将发生
急回特性。自锁。
3平面四杆机构中，已知行程速比系数为K，则极位夹角的计算公式为θ180°k1k1
。
四、简答题
1何为平面连杆机构？平面四杆机构具有哪些基本特征？
由若干个构件用低副联接组成的平面机构称为平面连r