可裁剪的、占先式多任务实时内核，它适用于多种微处理器，微控制器和数字处理芯片，该系统源代码开放整洁、一致，注释详尽，适合系统开发2。在系统设计时，为UCOSii创建了多个线程任务，把控制输入处理程序及各个通讯模块数据传输部分放在不同线程，每个线程有各自的任务，任务与任务自建用消息邮箱进行通信，设计中涉及了优先级、栈空间大小的问题，根据每一个线程任务所占用资源大小来定义，得到最优的优先级别以及所要设置的栈空间大小，同时使得程序整体更加清晰明了并且使程序结构化而更加稳定。
32蓝牙通讯模块
蓝牙通讯在系统中的两个部分，一个是芯片与芯片之间的通讯，一个是与手机端的通讯。芯片与芯片之间通讯主要实现的功能是通过遥控实现LED灯的指示功能，通过主控芯片的USART2串行端口（PA2、PA3）实现通讯。外设芯片通过蓝牙模块像主控芯片发送相应指令，主控芯片接收到之后开始进行操作。在程序实现中主控芯片接收到“0”，“1”，“L”，“R”，“F”字符指令分别会操作LED灯全灭、全亮、左灯亮、右灯亮和闪烁3。与手机端通讯的部分接入的是主控芯片的USART1串行端口，用于将数据传给手机端进行显示处理。
33GPS模块
目前市面上主要运行的“GPS”系统是由24颗工作卫星和4颗备用卫星组成，它们分布在6个等间距的轨道平面上，每个轨道面上有4颗工作卫星，卫星轨道接近圆形，用户在任何时间都至少能看到46颗卫星，定位一次仅需几秒钟，可实现全球范围连续的、近实时的定位、测速与授时。GPS模块同外部设备的通信接口采用UART（串口）
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方式，输出的GPS定位数据采用NMEA0183协议（默认），控制协议为UBX协议4。定位的地理信息就必须要按照NMEA0183协议数据格式对接收到的字符串进行解析，提取其中需要用到的经度纬度信息和UTC时间信息以及相关的卫星信息。
在设计中主控芯片通过USART3与ATKNEO6MGPS模块读取到GPS的定位信息后，通过编程解析数据帧，将定位信息GPRMC通过USART1传送到手机APP进行定位数据显示，以此达到实现定位的功能。
34摄像模块
摄像头模块用的是OV7670集成模块，OV7670是一个能够提供单片VGA摄像头和影像处理器的所有功能的图像传感器，它可以输出整帧，子采样，取窗口等方式的各种分辨率810位图像数据，支持的数据格式有很多种，包括RAWRGB，RGB（GRB4：2：2，RGB565555444）以及YCbCr（4：2：2）等格式5。通过相关寄存器来切换选择把测试图案发生器产生的图形数据送入DSP处r