ANope
协议从节点功能用软件嵌入在电机驱动器中，CANope
协议通讯框架结构如图2所示。
22eCAN接口模块
设计采用TI的TMS320F2812DSP，该芯片集成了增强型CAN总线通信接口eCAN模块4，有效节省了硬件开销，在eCAN模块外增接SH65HVD23xCAN收发器连接，eCAN模块及外围组件如3图所示，CAN总线满足高速CAN总线电平特性。
2系统软件设计
在CCS软件中设计完成软件部分，主要包括三部分：通讯报文处理、CANope
对象字典、控制模式。上电后，初始化各个模块，进入主循环程序，先以COBID对CAN报文扫描处理，再判断有效控制字和状态字指令，最后执行运行模式操作，软件程序流程如图4所示。
21报文处理
为不增加CPU运行开销，拖累电流环等实时反应系统模块，对NMT（网络管理报文）、PDO（进程数据对象）、SDO（服务数据对象）采用查询方式处理，采用中断方式对同步报文处理，调用独立通信函数功能模块来分类、接收和发送信息，eCAN模块使用邮箱管理模式指定邮箱绑定到特定报文COBID，实现不同功能报文处理，报文处理流程如图5所示，eCAN模块邮箱与报文绑定如表1所示。
22对象字典实现
f将驱动器所有参数结构加入对象词典立标准字典项，定义对象字典数据结构CO_OD，程序通过调用函数CO_Fi
dE
tryI
OD（）查找象入口地址，再调用函数CO_OD_Read（）和函数CO_OD_Write（）读写对象字典。对象字典数据结构定义如下
typedefstruct
u
sig
edi
ti
dex索引
u
sig
edcharsubi
dex子索引
u
sig
edcharattribute读写属性
u
sig
edcharle
gth数据字节长度
ROMvoidpData存放地址的指针
CO_OD
23控制模式实现
在CANope
协议中，有专用于驱动和运动控制子协议DS402，其定义了驱动器的操作模式和响应参数，还定义了用于控制驱动器的状态机，对象字典中的指令字（索引6040h）控制驱动器状态机，并状态字（索引6041h）显示驱动器状态机中的每个状态，驱动器状态机有复杂的指令字和状态字58。驱动器状态机如图6所示。
状态机包括“主电关闭”、“主电打开”和“报错”三部分。上电后，驱动器初始化完成，进入“未准备启动”状态，对驱动器进行工作模式配置等，此时，电源仍处于关闭状态且电机未通电状态，在状态传输2、3、4之后，进入“允许操作”状态后，主电已接通，驱动器根据控制指令配置工作模式运行电机。在状态传输9完成后，主电源关闭，并且驱动器在状态传输期间中产生报警，驱动器的状态都进入报“错误”。
设计实现驱动和控制协议DS402的标准运行模式PV模式和PP模式，程序中首先读取PDO报文r