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轮式移动机器人运动控制系统研究与设计
作者：杨俊驹林睿王振华孙立宁来源：《现代电子技术》2016年第02期
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摘要：基于差速转向原理，设计了一套轮式移动机器人的运动控制系统。首先选择小车的模型（运动模型），进行运动学和力学分析，得出左右两侧车轮的速度约束，然后设计机器人的运动控制模块和无线遥控模块。运动控制模块可分为控制电路和驱动电路两大模块，控制电路以DSP作为核心控制部件，捕获编码器的信息并产生PWM信号；驱动电路以直流电机H桥集成芯片为驱动部件，接收来自DSP的控制信号。无线遥控模块选用AVR单片机作为控制核心，实现AD转换和指令发送等功能。实验证明，该系统不仅能实现较长距离的无线控制，传输可靠，而且速度控制准确，车体运动灵活。
关键词：差速转向；AVR单片机；DSP；无线控制中图分类号：TN434；TP2文献标识码：A文章编号：1004373X（2016）02002206Researcha
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差速转向常用于移动机器人中，现如今因为很多轮式机器人在外形尺寸上有严格的要求，而差速转向由于结构紧凑，重量轻，不需要专门的转向机构，而且可实现较小半径甚至零半径的转向，所以近年来差速转向越来越多地运r