；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。如图12轨迹识别电路所示，发射管（1、2端）与阻值为330欧姆的电阻串联发射红外线。接收管（3、4）与阻值为47K欧姆的电阻串联。在没有接收到反射光线时接收管截止呈高阻态，TX输出高电平。当接收管接收到反射光线时，接收管被导通，并且电阻远小于47K，TX输出低电平。
f五、组装连接各模块
供电分配：
单片机主控模块5V
电机驱动模块
7V12V
黑白线循迹模块5V
电机驱动输入端分别接单片机的P00、P01、P02、P03
（这里建议大家把电机驱动输入端接到单片机的P0上，因为P0口我们外接有上拉电阻，其他IO口虽然集成上拉电阻但驱动能力太弱，很不稳定。如果你把驱动输入端接到P0口仍不太受控，可以尝试将上拉电阻改为1K或更小的。）
循迹模块输出端分别接单片机的P10、P11、P12注：分别对应右边的光电管输出端（从循迹板对应的右边光电管信号输出端接至单片机P10）、左边的光电管输出端（从循迹板对应的左边光电管信号输出端接至单片机P11）、前边的光电管输出端（从循迹板对应的前边光电管信号输出端接至单片机P12）
六、各种路线分析
f七、小车运动状态设计
左电机
P02P03
LA
LB
0
0不转
0
1前转
1
0后转
1
1不转
右电机
P00P01
RARB
0
0不转
0
1前转
1
0后转
1
1不转
单片机电机驱动模块小车
P02
P03P00
P01
0
1
0
1前进
1
0
1
0后退
1
0
0
1左转弯
0
1
1
0右转弯
八、简单的三路循迹算法设计
源程序请到论坛智能车讨论区下载。该算法仅供参考，（软件需要配合硬件不同的接法）具体程序代码应由实际情况调试得出！！！源程序请到穿山乙工作室下载链接地址：
httpwwwcsmcu
etbbsforumphpmodviewthreadtid806extrapage3D1
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