①机械系统的决定
负载质量M（kg）滚珠丝杠节距P（mm）滚珠丝杠直径D（mm）滚珠丝杠质量MB（kg）滚珠丝杠摩擦系数μ因无减速器，所以G1、η1
②动作模式的决定
单一变化负载移动速度V（mms）行程L（mm）行程时间tS（s）加减速时间tA（s）定位精度AP（mm）
51020
301
1
速度mms
3003601402001
③换算到电机轴负载惯量的计算
滚珠丝杠的惯量JB
150E04kgm2
负载的惯量JW
163E04kgm2
换算到电机轴负载惯量JLJW
JLG2xJWJ2J1
163E04kgm2
④负载转矩的计算
对摩擦力的转矩Tw
780E03Nm
f换算到电机轴负载转矩TLTw
⑤旋转数的计算
转数N
⑥电机的初步选定选自OMNUCU系列的初步选定举例
N60VPG
选定电机的转子惯量为负载的130以上的电机
JM≥JL30
780E03Nm1800rmi
542E06kgm2
选定电机的额定转矩×08比换算到电机轴负载转矩大的电机Nm
TMx08＞TL
＊此值因各系列而异，请加以注意。
⑦加减速转矩的计算
加减速转矩TA
05096＞0165Nm
f⑧瞬时最大转矩、有效转矩的计算
必要的瞬时最大转矩为T1
有效转矩Trms为
T1TATLT2TLT3TLTA
01726Nm00078Nm01570Nm
0095Nm
⑨讨论负载惯量JL有效转矩Trms
163E04kgm20095Nm
电机的转子惯量JM
电机的额定转矩
f瞬时最大转矩T1必要的最大转数N
编码器分辨率RPGAPS
01726Nm1800rmi
1000脉冲转
电机的瞬时最大转矩电机的额定转数U系列的编码器规格为2048（脉冲转），经编码器分频比设定至1000（脉冲转）的情况下使用。
f300
0
02
1
0202
时间s
f初步
选择
定
R88M

U200
30J
m
根据
R88M

78E03
U20030的
额定
转矩
Tm
123E05
0637
Nm
f×
适
123E05
用的惯量
比
30
05096NM
f1528NM
3000
rmi

fff条件满足条件满足
f条件满足条件满足
条件满足
fr