、2、3轴运动时轴摩擦力对小圆切割路径造成的不良影响。r
离线编程仿真和人机交互接口r
　　RobotStudio是ABB开发的离线编程与仿真软件，可在电脑上完成几乎所有的机器人编程与仿真。通过RobotStudio能够实现十分逼真的模拟，并且所用的均为实际使用的机器人程序和配置文件。配合ABBAbsoluteAccuracy校正系统，可以使模拟结果达到很高的精度。RobotStudio还可方便地导入IGES、STEP、CATIA等主流CAD格式数据，然后依据这些精确的数据编制机器人程序。使用软件中的AutoPath功能，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置路径，很好地解决了激光切割中复杂切割曲线无法通过示教产生的问题，大大节约了编程时间。r
　　ABB机器人采用触摸屏式的示教器FlexPe
de
t，配合示教器上的摇杆和简洁的按键设计，使用十分方便。同时，ABB新开发的专用切割操作软件具有良好的激光切割人机界面，将切割参数设置、轴摩擦力调整及IO监控等界面以图形化、数字化等形式显示在示教器上，界面十分友好，便于使用人员对系统进行状态监控和操作。r
二、相关应用案例r
　　ABB2600型机器人所构建的激光切割系统很好地体现了ABB机器人在激光切割应用领域相关的技术，下面以此为应用案例进行介绍。r
　　系统组成r
　　机器人激光切割系统外部布局和内部布局分别如图4和图5所示。整个系统主要由ABBIRB2600机器人及MTC750转台图6a、IPG激光器及水冷设备图6b、Precitec激光切割头图6c、RIP烟尘净化设备组成图6d。r
　　1IRB2600机器人具有同类产品中最高的定位精度及加速度，可确保高产量及低废品率从而提高生产率。所切割的钣金件安放在MTC750转台上。应用ABB机器人的MultiMove功能，机器人和转台能够协同运动，且能达到很高的运动精度，从而保证工件的激光切割精度。r
　　2激光发生器及水冷设备选用IPG公司的，型号为YLS1000，激光最大功率为1000W。激光采用光纤传输，经聚焦后作为切割热源，使工件被照射处的材料迅速熔化，同时用与激光束同轴的高速气流来吹除熔融物质，以形成空洞，随着光束与材料沿一定轨迹作相对运动，从而使孔洞连续形成一定形状的切缝，完成对工件的激光切割。r
　　3激光切割头选用Precitec公司YRC型切割头，该切割头除了具有用来聚焦激光的聚焦透镜以及相应的光纤插口、水冷和气体连接口外，还具有高度传感器，能够进行防碰撞保护和自动浮动调焦。该功能可以有效地提高激光切割质量。r
　　除此之外，为了防止激光切割过程中所产生的激光辐射和烟尘污染，2600机器人和MTC750转台都放置在工作房内，整个加工r