f山东科技大学学士学位论文
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摘要IAbstractII1绪论1
11国内外爬壁机器人的研究现状1111国内外爬壁机器人的研究现状概述1112爬壁机器人移动机构的研究现状2113爬壁机器人壁面吸附机构的研究现状4114爬壁机器人控制系统的研究现状612国内外爬壁机器人的发展趋势713本课题的研究目的及意义9
2压力容器检测爬壁机器人的总体方案设计10
21爬壁机器人的功能要求10211爬壁机器人的工作过程10212爬壁机器人的基本功能10213爬壁机器人的主要设计参数1122爬壁机器人移动机构方案设计11221履带的结构形式12222履带轮与履带的联结方式13223履带的张紧装置13
参考文献14致谢15附录16
III
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绪论
机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机科学、控制论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是一种仿人操作、高速运行、重复操作和精度较高的自动化设备。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产和科学研究发生根本性的变化，而且将对人类的社会生活产生深远的影响。以机器人代替人类从事各种危险、繁重、重复、单调及有毒有害的工作是社会发展的一个趋势。近年来，工业r