标识符（ID，非地址）决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（优先级最高）的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。2、系统柔软性。连接总线的单元，没有类似“地址”的信息面向内容的编址方案，因此，可以在不修改软硬件的情况下向CAN总线中加入新节点。3、速度快，距离远。最高1Mbps（距离40M），最远可达10KM（速率5Kbps）。4、具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。所有单元都可以检测错误（错误检测功能），检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能），正在发送消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）。5、故障封闭功能。CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当总线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。6、连接节点多。CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加；提高通信速度，则可连接的单元数减少。
3CAN总线报文及结构
CAN通信是以以下5种类型的帧进行的：标准帧11位标识符扩展帧29位标识符帧类型数据帧、遥控帧、错误帧和过载帧、间隔
f数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。总线上传输的大多是这个帧。遥控帧：由总线单元发出，请求发送具有同一识别符的数据帧。数据帧（或远程帧）通过帧间空间与其他各帧分开。错误帧：任何单元一但检测到总线错误就发出错误帧。过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。间隔帧：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。
4控制器与收发器
CAN总线规范采用了ISOOSI（Ope
SystemI
terco
ectio
Refere
ceModel，开放式通信系统互联参考模型）的三层网络结构，有三种不同的器件与之相对应。对应物理层的是收发器；对应数据链路层的是CAN控制器；应用层上主要是用户特殊的应用，对应的器件是微控制器。ISO11898标准，物理层特征如图所示：
fCAN控制器根据CAN_L和CAN_H上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发r