连杆的运动的分析
一．连杆运动分析题目
图113连杆机构简图
二．机构的结构分析及基本杆组划分
1。结构分析与自由度计算机构各构件都在同一平面内活动，活动构件数
5PL7分布在A、B、C、E、F。没有高副，则机构的自由度为
F3
2PLPH3527012．基本杆组划分图113中1为原动件，先移除，之后按拆杆组法进行拆分，即可得到由杆3和滑块2组成的RPRII级杆组，杆4和滑块5组成的RRPII级杆组。机构分解图如下：
f图一
图二
图三
三．各基本杆组的运动分析数学模型
图一为一级杆组，
xBlABcos，yBlABsi
图二为RPRII杆组，
xExBlCEScosjxEyBlCESsi
jjarcta
B0A0A0xBxCB0yByC
由此可求得E点坐标，进而求得F点坐标。图三为RRPII级杆组，
xFxElEFcosiyFyElEFsi
iiarcsi
A1lEFA1HH1yB
对其求一阶导数为速度，求二阶导数为加速度。
flAB108lCE620lEF300H1350H635symstfai255pi30txBlABcosfaiyBlABsi
faixC0yC350A0xBxCB0yByCSsqrtA02B02zjata
B0A0xExBlCEScoszjyEyBlCESsi
zja00000120255XesubsxEtaYesubsyEtaA1HH1yBziasi
A1lEFxFxElEFcoszivFdiffxFtaFdiffxFt2m00001120255xFsubsxFtmvFsubsvFtmaFsubsaFtmplotmxFtitle位移随时间变化图像xlabeltsylabelx
lAB108lCE620lEF300H1350H635symstfai255pi30txBlABcosfaiyBlABsi
faixC0yC350
fA0xBxCB0yByCSsqrtA02B02zjata
B0A0xExBlCEScoszjyEyBlCESsi
zja00000120255XesubsxEtaYesubsyEtaA1HH1yBziasi
A1lEFxFxElEFcoszivFdiffxFtaFdiffxFt2m00001120255xFsubsxFtmvFsubsvFtmaFsubsaFtmplotmvFtitle速度随时间变化图像xlabeltsylabelV
lAB108lCE620lEF300H1350H635symstfai255pi30txBlABcosfaiyBlABsi
faixC0yC350A0xBxCB0yByCSsqrtA02B02zjata
B0A0xExBlCEScoszjyEyBlCESsi
zja00000120255XesubsxEtaYesubsyEta
fA1HH1yBziasi
A1lEFxFxElEFcoszivFdiffxFtaFdiffxFt2m00001120255xFsubsxFtmvFsubsvFtmaFsubsaFtmplotmaFtitle加速度随时间变化图像xlabeltsylabela
f凸轮机构设计
f2凸轮的推程运动方程，回程运动方程与远休止，近休止方程。a推程运动方程
023S301cos32v451si
32a47512cos32
b远休止运动方程
23
Sh60mmva0
C回程运动方程
32S6032v1201
a0
d近休止运动方程
322Sh0v0a0
计算机编程结果
推杆位移图像
x1000012pi3
fx22pi30001pix3pi00013pir