101
33×000333
忽略反电势的影响的近似条件：
1
1
3√
3√
79061
012×0012
电流环小时间常数的近似条件：
1
1
1
1
√
√
115521
33000333×00025
可见满足近似等效条件。
②速度调节器设计
确定时间常数：
a）电流环等效时间常数1因为∑05
则12∑2×000583001166
b）0015
c）∑10011660015002666s
速度调节器结构确定：
按照无静差的要求，应选用PI调节器，

1

速度调节器参数确定：
∑，取h5，∑01333
4
f

1
6
168822
2
2
2
2
2∑2×5×002666
1
6×00236×0196×012
694
2∑
2×5×001×018×002666
校验等效条件：
116882×013332251
a）电流环近似条件：
1
18576
√
40431
√
3∑3000583
b）转速环小时间常数近似：
1
18576
√
√
2521
330015
可见满足近似等效条件。
转速超调量的校验（空载Z0）
2

∑


2×812×11×
308×018
002666
×
0196×1000
012
112310
转速超调量的校验结果表明，上述设计不符合要求。因此需要重新设
计。
查表，应取小一些的h，选h3进行设计。
按h3，速度调节器参数确定如下：
∑007998
5
f

1
4
3126562
2
2
2
2∑2×9×002666
1
4×00236×0196×012
77
2∑
2×3×001×018×002666
校验等效条件：
1312656×007998251
a）电流环近似条件：
1
18576
√
40431
√
3∑3000583
b）转速环小时间常数近似：
1
18576
√
√
2521
330015
可见满足近似等效条件。
转速超调量的校验：
2

∑


2×722×11×
308×018
002666
×
0196×1000
012
99710
转速超调量的校验结果表明，上述设计符合要求。
（3）
在matlab仿真平台下搭建系统仿真模型：
6
f7
f①限幅时的仿真波形：
a转速：
r