路原理图图21为转速、电流双闭环调速系统的原理图。图中两个调节器ASR和ACR
分别为转速调节器和电流调节器，二者串级连接，即把转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。电流环在内，称之为内环；转速环在外，称之为外环。
两个调节器输出都带有限幅，ASR的输出限幅什Uim决定了电流调节器ACR的给定电压最大值Uim，对就电机的最大电流；电流调节器ACR输出限幅电压Ucm限制了整流器输出最大电压值，限最小触发角α。
U
R0
_
R0Uf
_
Ufi
R
C
R0ASR
_LMR0Ui
RiCi
ACR_LMUc
GT
Id


Ud
M
_
_
V
_RP2TG

b系统动态结构图
3
图2－1双闭环调速系统电路原理图
f图22为双闭环调速系统的动态结构框图，由于电流检测信号中常含有交流分量，须加低通滤波，其滤波时间常数Toi按需要选定。滤波环节可以抑制反馈信号中的交流分量，但同时也给反馈信号带来了延滞。为了平衡这一延滞作用，在给定信号通道中加入一个相同时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。其作用是：让给定信号和反馈信号经过同样的延滞，使二者在时间上得到恰当的配合，从而带来设计上的方便。
由测速发电机得到的转速反馈电压含有电机的换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用To
表示。根据和电流环一样的道理，在转速给定通道中也配上时间常数为To
的给定滤波环节。
U
s
1
Uis1
Ucsks
E_s

1R
Id
R
ASR
ACR
To
s1_
Tois1_
Tss1Ud0sTls1
Tms
_
Uf

Ufi
Idls
电流环
Tois1
1
sCe
To
s1
Toi电流反馈滤波时间常数To
转速反馈滤波时间常数图2－2双闭环调速系统的动态结构图
3）按工程设计方法设计双闭环系统的ACR：
设计多环控制系统的一般原则是：从内环开始，一环一环地逐步向外扩展。在这里是：先从电流环入手，首先设计好电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。a确定时间常数整流滤波时间常数Ts，三相桥式电路的平均失控时间Ts00017s；电流滤波时间常数Toi，三相桥式电路每个波头的时间是00033s，为了基本虑平波头，应有（1～2）Toi00033s，因此取Toi2ms0002s；电流环小时间常数T∑i，按小时间常数近似处理，取T∑iTsToi00037s。b选择电流调节器结构由设计要求：σi≤5，并保证系统稳态电流无误差，因此可按典型I型系统设
4
f计，电流调节器选用PI型，其传递函数为
c校验近似条件
WACRs

Ki
isis
1
电流环截止频率ciKI1351s1；晶闸管装置传递函数近似条件为：
wci1196r