答题：
1、此机构运动简图中无复合铰链、1局部自由度、1个虚约束。此机构中有6个自由杆件，8个低副，1个高副。自由度F3
2PLPh3628111、此机构中编号1～9，活动构件数
9，滚子与杆3联接有局部自由度，滚子不计入活动构件数，B、C、D、G、H、I、6个回转副低副，复合铰链J，2个回转副低副，A、K，各有1个回转副1个移动副，此两处共4个低副，低副总数PL62412，两齿轮齿合处E，有1个高副，滚子与凸轮联接处F，有1个高副，高副总数PH112自由度F3
2PLPH39212213、此机构有6个自由杆件，在C点有1个复合铰链，有1个虚约束、9个低副，没有高副。自由度F3
2PL35271
f答题：
1、不具有急回特性，其极位夹角为零，即曲柄和连杆重合的两个位置的夹角为0
2、1有急回特性，因为AB可以等速圆周运动，C块做正、反行程的往复运动，且极位夹角不为0°。
（2）当C块向右运动时，AB杆应做等速顺时针圆周运动，C块加速运动；压力角趋向0°，有效分力处于加大过程，驱动力与曲柄转向相反。所以，曲柄的转向错误。
3、（1）AB杆是最短杆，即LabLbc50mm≤Lad30mmLcd（35mm），Lab最大值为15mm
（2）AD杆是最短杆，以AB杆做最长杆，即LabLad30mm≤Lbc50mmLcd（35mm），Lab最大值为55mm
3满足杆长和条件下的双摇杆机构，机架应为最短杆的对边杆，显然与题设要求不符，故只能考虑不满足杆长和条件下的双摇杆机构，此时应满足条件：
fLab＜30mm且Lab45＞3035即20mm＜Lab＜30mm
作业三
f答：1、摆动导杆机构以导杆为输出件时存在急回特性，因为其极位夹角θψ导杆的摆角。
，ψ为
2、对于曲柄摇杆机构，当曲柄与机架出现在同一条直线上时，会出现两次最小传动角。
3、（1）摆动机构有曲柄的条件Lab为最短杆，且Labe＜Lac→Lac＞4010→Lac最小值为50mm
（2）当e0时，此机构成为曲柄摆动导杆机构，必有Lac＜Lab40mmLac最大值为40mm
3对于e0时的摆动导杆机构，传动角90°、压力角0°均为一个常数。对于e＞0时的摆动导杆机构，其导杆上任何点的速度方向不垂直于导杆，且随曲柄的转动而变化，而滑块作用于导杆的力总是垂直于导杆，故压力角不为零，而0°＜传动角＜90°且是变化的。从传力效果看，e0方案较好。
第四次作业：
1、什么是齿轮的分度圆？它的直径如何计算？1、标准齿轮有何特点？
f3、已知一对渐开线外啮合直齿圆柱标准齿轮的模数m5mm，压力角20°中心矩a350mm，角速比i1295。试求两齿轮的齿数、分度圆直径、齿顶圆直径、齿根圆直径、基圆直径。r