制逆变桥各功率管的通断，产生连续转矩；接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速；提供保护和显示等等。外转子无刷电机的原理简图如图1所示：图1（2）外转子无刷电机转速控制与角度测量方法：（3）SCA61T倾角传感器工作原理：如图2是SCA61T的引脚分布图，各个引脚的功能如表1所示。SCA61T有两种工作模式：数字模式和模拟模式。在数字模式下：采用SPI接口（SCK，MISO，MOSI）进行读写；在模拟模式下：通过OUT引脚输出不同的电压值来对应不同的角度，并且引脚SCK、MISO、MOSI和CSB必须悬空。对于本次设计只采用数字模式，图3是数字SPI连接方式，将SCK、MISO、MOSI和CSB引脚分别接到微控制器上，另外，由于对SCA61T进行一次读操作后得到的是11位数据，而标准的SPI接口一次读操作得到的是8位数据，所以必须采用软件模拟SPI接口，而不能直接将引脚接到微控制器的硬件SPI接口。在数字SPI连接方式下，采用下式进行角度计算：DoutLSBDout0LSB；arcsi
S
esLSBg式中：Dout是向SCA61T发送完“读x通道加速度值”命令RDAX后，从
fSCA61T读回的11位数值，LSB为从最低位开始的11位二进制数；Dout0°为数字漂移值1024；s
es为设备的灵敏读；所以要求得角度α就要知道Dout的值。
图2表1图3四、系统硬件电路与程序设计（1）度数检测部分（2）度数与电机转速显示部分通过按键来改变单片机IO口所输出的PWM信号，调控电机的转速来改变帆板被吹动的角度，液晶把帆板所转动的角度和外转子无刷电机的转速实时的显示出来。（3）风扇恒流控制部分通过电桥来输出稳定可调的电压，使风扇能更均匀的转动，当输出电压在稳定下来之后，保持转速恒定不变。从而使误差达到最小。（电桥电路原理图见附录三）（4）总控制部分五、软件设计由于本系统中单片机只起到控制输出和显示作用，所以软件设计比较简单，启动后进入角度测量，通过按键来控制单片机给外转子无刷电机驱动力的大小，并使用SCA61T倾角传感器来测量角度，然后所测得的角度反过来给单片机，最后通过单片机控制液晶显示出来，整个软件设计形成一个循环的控制系统。（软件流程图见附录四）六、测试方法与过程七、总结综合上述的测试结果，本设计不仅圆满地完成了题目的基本要求，
f还完美的完成了发挥部分的要求。使用的MSP430和SCA61T高精度单轴倾角传感器大大的提高了本设计的灵敏度和精确度。经过紧张激烈的四天三夜我们终于完成了本次设计，通过这次比赛，我们学到了很多东西，对以后r