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一种基于RGBD相机的农机三维点云拼接方法
作者：谭雅斯张建敏来源：《电脑知识与技术》2016年第28期
摘要：RGBD相机，例如微软的Ki
ect是一种比较新的传感器系统，它可以在得到RGB图像的同时得到每个像素的深度信息。这篇文章利用RGBD相机获得的三维点云，提出一种基于投影图像获取匹配点加速ICP迭代的点云拼接的方法，解决由于计算机显存的限制，普通PC机上不能一次性获得较大模型的情况。并实验证明了这种拼接算法的可能性。这些模型可以运用到农机的真实感三维交互，虚拟现实，增强现实三维模型逆向工程等多个领域。关键词：RGBD传感器；相机标定；Ki
ectFusio
；SURF；RANSAC中图分类号：TP311文献标识码：A文章编号：10093044（2016）28025604Abstract：RGBDcamerasare
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gKeywords：RGBDse
sor；CameraCalibratio
；Ki
ectFusio
；SURF；RANSAC；ICP1引言11RGBD相机沉浸式虚拟现实体验很重要的一个任务就是建立丰富真实感的三维模型。RGBD相机就是一种传感器系统，它可以在得到RGB图像的同时得到每个像素的深度信息。我们采用的ki
ect201主要采用飞行时间23法获得大量像素的深度值估计。近些年来广泛被计算机视觉团队用于研究使用，实际上RGBD相机系统主要的发展动力与应用在于电脑游戏与家庭娱乐设备。图1，2，3显示了RGBD相机的采样图，它在三维重建里有几个明显的缺陷：深度图距离有限制，（一般大于05m小于5m），估计的深度图噪声明显，相比专业三维扫描仪的视角比较小（小于60°）。这篇文章中我们将介绍基于RGBD相机获得的三维点云，提出一种彩色点云拼接的方法。
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12点云拼接拼接方法中最广泛应用的是由PaulJ等人提出的迭代最近点（IterativeClosestPoi
tICP）算法4，由于它需要于一个初始位置，步骤将拼接分为粗拼接和精确拼接。对于比较大规模的点云，粗拼接一般用三点法或多点法获得点云的初始位置，精确拼接则使用最短距离匹配对应点的ICP算法r