读入：r0，Δr0，rt，h或（φ），e或（lAB、lOA）δ1，δ2，δ3，δ4，α1，α2，ρami
，N
计算：s0
I1
r0r0Δr0
计算：s，x，y，dsdδ，dxdδ，dydδ，x′，y′
计算：α
r0r0Δr0
αα1？
选出α1max及相应的凸轮转角δ1
是回程？计算：ρ
ρ0
αα2？
选出α2max及相应的凸轮转角δ2
ρrt≥ρami
？计算ρa选出ρami
及相应的凸轮转角δami
II1
I≤N？
打印：x，y，x′，y′，ρami
，δami
，α1max，δ1max，α2max，δ2max，r0，δ，s
结束
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四计算程序
程序
i
cludestdioh
i
cludemathh
voidmai

double
r0orrrheq1q2q3q4aa11a22QpipapaaQQA1A2B1B2C1C2
定义变量
doublexz90yz90sz90x1z90y1z90Q1Q2
doubles0sxyy1x1dxdxxdydyydsdsssi
ocosop
i
tNij
r019e5h28rr10q160q2120q390q490a1130a2270or1
pi3141592653pa3
给已知量赋值
N90A10B10C11000
for
Q0
C11000
QQ180pi
r0r0or
s0sqrtr0r0ee
fori1j0iNij
ifQ60
近休阶段

s0
ds0
dss0
aata
esqrtr0r0ee
求压力角
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ifaa11QQbreak
elseifaA1A1aA2Q


elseifQ60Q180
五次多项式运动
Q1Q60
s10hQ1Q1Q1q2q2q215hQ1Q1Q1Q1q2q2q2q26hQ1
Q1Q1Q1Q1q2q2q2q2q2
ds30hQ1Q1QQq2q2q260hQ1Q1Q1QQq2q2q2q230hQ
1Q1Q1Q1QQq2q2q2q2q2
dss60hQ1QQQQq2q2q2180hQ1Q1QQQQq2q2q2q212
0hQ1Q1Q1QQQQq2q2q2q2q2
aata
fabsdsesqrtr0r0ees
ifaa11QQ
break

else
远休阶
段
ifaA1
A1a
A2Q

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elseifQ180Q270s28ds0dss0aata
fabsdsesqrtr0r0eesifaa22QQbreakelseifaB1B1aB2Q
elseifQ270Q360Q2Q270sh1cos2Q2QQ2dshsi
2Q2QQdss2hcos2Q2QQaata
fabsdsesqrtr0r0eesifaa22QQbreakelseifaB1B1aB2Q

余弦加速度运动
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dxdsesi
QQQs0scosQQQ
dydsecosQQQs0ssi
QQQ
dxxdsssi
QQQdsecosQQQdscosQQQs0ssi
QQQ
dyydsscosQQQdsesi
QQQdssi
QQQs0scosQQQ
si
odxsqrtdxdxdydy
cosodysqrtdxdxdydy
xs0ssi
QQQecosQQQ
ys0scosQQQesi
QQQ
x1xrrcosoy1yrrsi
o
szjs
yzjy
xzjx
x1zjx1
y1zjy1
ppowdxdxdydy15dxdyydydxx
求理论轮廓曲率半径
ifp0
paafabsprr
ifpaapa
break
else
ifpaaC1
C1paa
C2Q


QQ4

ifi91break
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forj0j90j
pri
tf