左相机相同，通过相同的方法可以获得在右相机坐标系下射线的方程，然而为了求解在世界坐标系下两条射线的交点需要将射线表达式转换到世界坐标系下，为此需要计算平移矩阵T以及旋转矩阵R（两者构成外参数），在右摄像机坐标系下表示的射线通过平移旋转变换后便可获得该射线在世界坐标系下的表达式，进而获取两条射线的交点，交点坐标即为Q的坐标，如下图所示。
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