术语
内参数：单一摄像机本身的参数，包含内参数矩阵（焦距，中心距）和畸变系数；内参数矩阵体现了在相机坐标系（以光心为原点，光轴为Z）中实际物理点P的坐标（单位为毫米）和图像坐标系（以胶片左上角为）外参数：摄像机和世界坐标系的关系，包括平移和旋转矩阵；在内参数标定、相机运动、双目测距坐标系变换等过程使用。注意：在使用棋盘进行标定的过程中，世界坐标系由每张棋盘图片对应的棋盘位置定义，每次移动棋盘则世界坐标系发生变化，故每张图片对应计算出的外参数矩阵均不相同。立体标定：获取两个摄像机坐标系旋转平移关系，立体矫正：针对三角法需要两个摄像机严格平行对齐的需求，由于物理上无法满足故需要数学上进行移动。本征矩阵E：包含两个相机相关的旋转平移信息基础矩阵F：除了E还包含两个相机的内参数
f双目测距一、测距原理
我们从目的入手，逐步探索需要获取的参量，如图1所示为双目测距的原理，为了方便描述，相机成像平面（胶片CCD）被等价翻转到光心前方。11坐标系说明：世界坐标系：唯一的坐标系，世界坐标系用来表示空间中物理点的位置，一旦选定则一般不会变动，对于固定相机位置的双目测距一般以左相机光心为原点，光轴为Z轴，为物理长度单位一般为mm（具体以什么为单位取决于内参数标定的结果，之后会有说明）；如果需要移动相机进行扫描，则世界坐标系不会随着相机的运动而变化，扫描时需要实时获取相机相对于世界坐标系的平移和旋转（外参数）。相机坐标系：每个相机一个，一般以两个相机光心为原点，主光轴为Z，X和Y分别与胶片的水平和竖直方向平行，固定双目相机进行测量时左相机的相机坐标系与世界坐标系重合。两个相机图像坐标系分别以两个相机的成像平面左上角为原点，水平为x轴竖直为y轴，单位为像素。12变量说明：P：世界坐标系下的物理点，我们的最终目的便是计算物理点P在世界坐标系下的空间坐标，单位为mm。Pri
cipalRay相机主光轴。plpr为空间点P在相机胶片上投影的位置，换言之就是两张照片上看到的点P的位置，分别在两个相机各自的图像坐标系下表示，单位为像素。cxcy为图像像素中心在图像坐标系下的表示，理论上像素中心应该与主光
f轴和相机胶片中心重合，但由于工艺问题，实际上会有一部分偏差。f为相机焦距，单位为mm。在此需要注意一下，虽然相机焦距是非常关键的但是通常我们无法直接测定并使用这一参数（内参数标定），r