对比研究。
原系统要求最大超调量小于等于20，则可得：
pi
e
12
10020
可得：045。
增加系统调节时间指标要求，设为
s
45


4解得
4
则期望的主导极点为：
需要补偿的超前角为：
（1169687300）180356
校正后的开环传递函数为：
G0sGcs其中：a
最终解得：
20aszcss2s5spc
zcpc
zc167pc373a22
44s167ss2s373s5
校正后的开环传递函数为：GOsGcs
f程序如下：clc
um1447348de
11107336113730
umde
cloop
um1de
11systf
umde
prootsde
t000150figure1stepsyst绘制闭环系统单位阶跃响应曲线gridxlabeltylabelcttitlesteprespo
seH1tf
um1de
1GmPmWcWxmargi
sysfigure2margi
H1figure3rlocusH1求频域指标对数幅频，相频指标
校正前的单位阶跃响应时域动态性能：
ftp15200deta192661tr06500ts21400td06400N0840000i可得，超调量小于20，调节时间小于4。
校正后的根轨迹图
ffr