VDC之间选择。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为3A相峰值通过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7，三位可组合出8种状态对应8种输出电流从09A到3A以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运行模式利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3，三位可组合出不同的状态。2伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采用松下伺服电机A系列小惯量MSMA5AZA1G其额定输出50W、100200V共用旋转编码器规格为增量式脉冲数2500pr、分辨率10000pr、引出线11线有油封无制动器轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法使速度频率响应提高2倍达到500Hz定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品V系列的14。具有共振抑制功能、控制功能、全闭环控制功能可弥补机械的刚性不足从而实现高速定位也可通过外接高精度的光栅尺构成全闭环控制进一步提高系统精度。具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式还配有RS485、RS232C通信口使上位控制器可同时控制多达16个轴。伺服电机驱动器为A系列MSDA5A3A1A适用于小惯量电动机。3直流电机可回旋360°的转盘机构有直流无刷电机带动系统选用的是北京和时利公司生产的57BL1010H1无刷直流电机其调速范围宽、低速力矩大、运行平稳、低噪音、效率高。无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的BL0408驱动器其采用24～48V直流供电有起停及转向控制、过流、过压及堵转保护且有故障报警输出、外部模拟量调速、制动快速停机等特点。4旋转编码器
2
f在可回旋360°的转盘机构上安装有OMRON公司生产的E6A2增量型旋转编码器编码器将信号传给PLC实现转盘机构的精确定位。5PLC的选型根据系统的设计要求选用OMRON公司生产的CPM2A小型机。CPM2A在一个小巧的单元内综合有各种性能包括同步脉冲控制、中断输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等。CPM2A的CPU单元又是一个独立单元能处理广泛的机械控制应用问题所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。完整的通信功能保证了与个人计算机、其它OMRONPC和OMRON可编程终端的通信。这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。三软件编程1软件流程图流程图是PLC程序设计的基础。只有设计出流程图才可能顺利而便捷地编写出梯形图并写出语句表最终完成程序的设计。所以写出流r