plitude116
12
1
忽忽忽忽忽忽校
Amplitude
08
06
04
02
0
0
2
4
6Timesec
8
10
12
从图中可以看出：具有零点的系统的Tp315忽略零点的系统的Tp37分析可得：
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σ18σ16
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f《自动控制原理》MATLAB分析与设计仿真实验报告
加入闭环零点使得系统速度更快，跳动更猛。39设控制系统如图所示。要求：对系统的动态性能及稳态性能通过的仿真进行分析，说明不同控制器的作用。（1）取τ10，τ201，计算测速反馈校正系统的超调量、调节时间和速度误差；（2）取τ101，τ20，计算比例微分校正系统的超调量、调节时间和速度误差。MATLAB程序：
clearclfGtf10110Ttf0101s1feedbackfeedbackGT1s2feedbackseriesparallelT1G1figure1steps1holdo
steps2bstepfeedbackG1gridholdoff
Systemu
titled1Timesec1Amplitude16Systems216Timesec093Amplitude13714Systems1Timesec105Amplitude135
校正前
StepRespo
se
校校校
12
测测测测校校
1Amplitude
08
比比微微校校
06
04
02
0
0
1
2
3Timesec
4
5
6
7
从图中可以看出：测速反馈系统（实线）的Tp105σ35比例微分系统（虚线）的Tp093σ37
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f《自动控制原理》MATLAB分析与设计仿真实验报告
分析可得：测速反馈与比例微分都可以增大系统的阻尼，使阶跃响应曲线的超调量下降，调节时间缩短。但二者相比，比例微分因为给未校正系统加入了闭环零点，比起测速反馈系统速度更快了，但超调量却变大了。
E33Aclosedloopco
trolsystemisshow
i
Fig32
1）Detemi
ethetra
sferfu
ctio
CsRs2）Detemi
ethepolesa
dzerosofthetra
sferfu
ctio
3）au
itstepi
putRs1sa
dobtai
thepartialfractio
expa
sio
UseforCsa
dthesteadystatevalue4）Poltcta
ddiscusstheeffectofthereala
dcomplexpolesofthetra
sferfu
ctio
在MATLAB环境下完成英文讲义E33。MATLAB程序：
clearclfGtf620511312810figure1stepfeedbackG1grid
StepRespo
se
1
08
Amplitude
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02
0
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其闭环极点：p40734349981i40734349981i48531分析：特征方程的特征根s都具有负实部，故闭环系统稳定。其中实数根输出表现为单调上升，复数根输出表现为震荡上升。
对英文讲义中的循序渐进实例“DiskDriveReadSystem”Ka100时，试采用微分，在
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