约而形成的，所以只能算作一个虚约束。
（8）请说出自己身上腿部的髋关节、膝关节和踝关节分别可视为何种运动副？
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解答：髋关节和踝关节可视为球面副，膝关节可视为球销副。（9）何谓机构的组成原理？何谓基本杆组？它具有什么特性？解答：机构的组成原理：任何机构都可以看作是有若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上而构成。基本杆组：不能再拆分的最简单的自由度为零的构件组，特性为不可再分、自由度为零。（10）如何确定基本杆组的级别及机构的级别？解答：基本杆组的级别：杆组中包含有最多运动副的构件的运动副数。机构的级别：机构中最高级别基本杆组的级别。
4．计算题
（1）图235所示为一简易冲床的初拟设计方案。设计者的思路是：动力由齿轮输入，使轴A连续回转，而固定在轴A上的凸轮2与杠杆3组成的凸轮机构，将使冲头4上下运动以达到冲压的目的。试绘出其机构运动简图，分析其是否能实现设计意图，并提出修改方案。
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32
4A
15
图235
解答：机构运动简图如解图235a所示，因其活动构件数
3，pL4，pH1，所以得机构自由度为
F3
2PLPH332410，故该设计者的设计意图不能实现。修改方案如解图235b所示。
解图235a
解图235b
（2）在图236所示偏心轮机构中，1为机架，2为偏心轮，3为滑块，4为摆轮。试绘制该机构的运动简图，并计算其自由度。
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BA2
1C43
解答：
图236
绘制该机构的机构运动简图：题解图236a）曲柄摇块机构；题解图2
36b）摆动导杆块机构。
B3
C4
2
A
B
1
32A
4
C
1
解图236a曲柄摇块机构
解图236b摆动导杆机构
解题分析：偏心轮2绕固定铰链点A转动，其几何中心B与A点之间距离AB为偏心距，亦为曲柄长度。摆轮4绕其固定中心C摆动，滑块在摆轮4的滑槽中移动，故此机构看成4为摇块、3为导杆的曲柄摇块机构，也可看成4为摆动导杆、3为滑块的摆动导杆机构。
计算该机构的自由度：F3
2PLPH332401
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（3）图237所示为冲床刀架机构，当偏心轮1绕固定中心A转动时，构件2绕活动中心C摆动，同时带动刀架3上下移动。B点为偏心轮的几何中心，构件4为机架。试绘制该机构的机构运动简图，并计算其自由度。
1
B
2
43
A
C
图37
解答：绘制该机构的机构运动简图：题解图237（曲柄滑r